嵌入式机器人学：基于嵌入式系统的移动机器人设计与应用 第三版
作 者： （德）托马斯·布劳恩（Braunl，T.） 著 刘锦涛 等 译
出版时间： 2012
内容简介
《车嵌入式机器人学：基于嵌入式系统的移动机器人设计与应用（第3版）》将移动机器人与嵌入式系统独特地结合在一起，其层次涵盖了从入门至中级水平。《车嵌入式机器人学：基于嵌入式系统的移动机器人设计与应用（第3版）》分为三大部分：嵌入式系统（软硬件设计、执行器、传感器、PID控制、多任务处理、无线通信），移动机器人设计（行驶、平衡、步行及飞行机器人）和移动机器人应用（地图构建，机器人足球、遗传算法、神经网络、基于行为的系统以及仿真）。该书可作为计算机科学、计算机工程、信息技术、机电一体化等课程的教材，也可作为机器人爱好者及研究人员的参考用书。
目录
致中国读者
译者序
前言
第Ⅰ部分：嵌入式系统
第1章 机器人与控制器
1.1 移动机器人
1.2 嵌入式控制器
1.3 接口
1.4 操作系统
1.5 参考文献
第2章 中央处理器
2.1 逻辑门
2.2 功能单元
2.3 寄存器和存储器
2.4 Retro
2.5 算术逻辑单元
2.6 控制单元
2.7 中央处理单元
2.8 参考文献
第3章 传感器
3.1 传感器分类
3.2 二值传感器
3.3 模拟与数字信号传感器
3.4 轴编码器
3.5 A/D转换器
3.6 位置敏感传感器
3.7 电子罗盘
3.8 陀螺仪、加速度传感器、倾角传感器
3.9 数字摄像机
3.10 参考文献
第4章 执行器
4.1 直流电机
4.2 H桥
4.3 脉宽调制
4.4 步进电机
4.5 伺服器
4.6 参考文献
第5章 控制
5.1 开关控制
5.2 PID控制
5.3 转速控制和位置控制
5.4 多电机直线行驶
5.5 vω接口
5.6 参考文献
第6章 多任务处理
6.1 协作式多任务处理
6.2 抢占式多任务处理
6.3 同步
6.4 调度
6.5 中断和定时器激活的任务
6.6 参考文献
第7章 无线通信
7.1 通信模型
7.2 消息
7.3 容错自配置
7.4 用户接口和远程控制
7.5 应用程序范例
7.6 参考文献
第Ⅱ部分：移动机器人设计
第8章 行驶机器人
8.1 单轮驱动
8.2 差速驱动
8.3 履带机器人
8.4 同步传动
8.5 阿克曼转向
8.6 行驶运动学
8.7 参考文献
第9章 全向机器人
9.1 Mecanum轮
9.2 全向行驶
9.3 运动学
9.4 全向机器人设计
9.5 行驶程序
9.6 参考文献
第10章 平衡机器人
10.1 仿真
10.2 倒立摆机器人
10.3 二级倒立摆
10.4 参考文献
第11章 步行机器人
11.1 六足机器人的设计
11.2 双足机器人设计
11.3 行走机器人的传感器
11.4 静态平衡
11.5 动态平衡
11.6 参考文献
第12章 自动驾驶飞机
12.1 应用
12.2 控制系统和传感器
12.3 飞行程序
12.4 参考文献
第13章 自主水上和水下机器人
13.1 应用
13.2 动力学模型
13.3 AUV设计实例Mako
13.4 AUV设计实例USAL
13.5 参考文献
第14章 机器人手臂
14.1 齐次坐标
14.2 运动学
14.3 仿真和编程
14.4 参考文献
第15章 仿真系统
15.1 移动机器人仿真
15.2 EyeSim仿真系统
15.3 多机器人仿真
15.4 EyeSim应用
15.5 EyeSim环境和参数文件
15.6 SubSim仿真系统
15.7 执行器和传感器模型
15.8 SubSim应用
15.9 SubSim环境和参数文件
……
第Ⅲ部分：移动机器人应用
附录
索引
