工程机械工作装置轨迹规划控制
赵波1’2，刘杰1，王亚美2
(1．东北大学机械工程与自动化学院，辽宁沈阳110004；2．辽宁省交通高等专科学校，辽宁沈阳110122)
Traj ectory Planning Control for Construction Machinery Work Elements
ZHAO 1301．-，LIU Jiel。WANG Ya—mef
(1．School Mechanical Engineering and Automation．Northeastern University。Shenyang 110004，China；2．Liaoning
Provincial College of Communications，Shenyang 110122，CHna)
摘要：在建立液压缸位置控制系统模型基础上，
借用Matlab7．1进行了仿真和动态分析。利用
ADAMS仿真，规划了液压挖掘机在最佳工作状态
时，连杆机构协同工作方式及末端轨迹，提出了模型
参考自适应控制(MRAC)实现挖掘机末端轨迹精
确控制方案。
关键词：液压挖掘机；轨迹优化规划；智能控制
