T/CAMDA 36-2026 双孢蘑菇采摘机器人

　　ICS 65 . 060 . 0 1

　　CCS B 90

　　团 体 标 准

　　T/CAMDA 36 — 2026

　　双孢蘑菇采摘机器人

　　white button mushroom picking robot

　　2026 - 01 -26 发布 2026 - 02 - 01 实施

　　中 国农业机械流通协会 发 布

　　T/CAMDA 36 — 2026

　　前 言

　　本文件按照 GB/T 1 . 1 2020《标准化工作导则 第 1 部分 : 标准化文件的结构和起草规则》的规定起草 。

　　请注意本文件的某些条款可能涉及专利 。本文件发布机构不承担识别专利的责任 。

　　本文件由中国农业科学院农业信息研究所提出 。

　　本文件由 中国农业机械流通协会归 口 。

　　本文件起草单位 : 中国农业科学院农业信息研究所 、哈尔滨工业大学(威海) 、国农机器人产业创新研究院(江苏)有限公司 、浙江隆宸现代农业科技有限公司 、农业农村部南京农业机械化研究所 。

　　本文件主要起草人 : 柴秀娟 、黄博 、张凝 、宋志禹 、周硕 、陈彬 、王涛 、洪俊卿 。

　　T/CAMDA 36 — 2026

　　双孢蘑菇采摘机器人

　　1 范围

　　本文件规定了双孢蘑菇采摘机器人的术语和定义 、型号编制规则和技术要求 , 描述了相应的试验方法 , 规定了检验规则及标志 、包装 、运输和贮存 。

　　本文件适用于床架式栽培的双孢蘑菇采摘机器人(以下简称 "机器人" )的生产 。

　　2 规范性引用文件

　　下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款 。 其中 , 注 日 期的引用文件 , 仅该 日 期对应的版本适用于本文件 ; 不注 日期的引用文件 , 其最新版本(包括所有的修改单)适用于本文件 。

　　GB/T 191 2008 包装储运图形符号标志

　　GB,/T 4208 2017 外壳防护等级(IP 代码)

　　GB/T 5226 . 1 机械电气安全 机械电气设备 第 1 部分 : 通用技术条件

　　GB/T 9480 农林拖拉机和机械 、草坪和园艺动力机械 使用说明书编写规则

　　GB 10396 农林拖拉机和机械 、草坪和园艺动力机械 安全标志和危险图形 总则

　　GB,/T 12728 食用菌术语

　　GB/T 13384 机电产品包装通用技术条件

　　GB/T 16754 机械安全 急停功能 设计原则

　　GB,/T 16855 . 1 机械安全 安全控制系统 第 1 部分 : 设计通则

　　GB,/T 36321 特种机器人 分类 、符号 、标志

　　3 术语和定义

　　GB/T 12728 界定的以及下列术语和定义适用于本文件 。

　　3 . 1

　　双孢蘑菇采摘机器人 white button mushroom picking robot

　　由视觉识别和定位系统 、机械臂及其控制系统 、行走系统 、采摘系统 、收集系统 、充电系统等组成的 ,能够在床架式栽培的双孢蘑菇菇房完成双孢蘑菇选择性采摘的农业机器人 。

　　3 . 2

　　非成簇双孢蘑菇 non-clustering white button mllshroom

　　菇床上散式分布 , 且独立生长 、互不接触的双孢蘑菇子实体 , 如图 1 中矩形框区域所示 。

　　T/CAMDA 36 — 2026

　　图 1 非成簇双孢蘑菇

　　3 . 3

　　成簇双孢蘑菇 clllstered white button mushroom

　　菇床上簇生状 , 相互接触或高度上有遮挡 、重叠的双孢蘑菇子实体 , 如图 2 实线勾绘区域所示 。

　　图 2 成簇双孢蘑菇

　　3 . 4

　　平均视觉定位误差 average visual positioning error

　　机器人识别的多个双孢蘑菇菌盖几何中心的三维位置与其真实三维位置之间偏差的均值 。 3 . 5

　　待采双孢蘑菇识别精度 identification accuracy of white button mushroom to be collected

　　机器人识别的菌盖直径≥35 mm 的双孢蘑菇个数占视场范围内菌盖直径符合要求的双孢蘑菇总个数的百分比 。

　　2

　　T/CAMDA 36 — 2026

　　3 . 6

　　采摘成功率 picking success rate

　　机器人成功采摘应采双孢蘑菇个数占菇床上达到采摘标准的双孢蘑菇个数的百分比 。 3 . 7

　　平均采摘速度 average picking speed

　　单位时间内机器人采摘双孢蘑菇的个数 。

　　3 . 8

　　单个双孢蘑菇采摘时间 single white button mushroom picking time

　　机器人完成 一 次采摘所需的平均时间 , 具体是指机械臂从开始采摘动作到完成单个双孢蘑菇采摘结束的平均时间 。

　　3 . 9

　　采摘损伤率 picking damage rate

　　机器人完成采摘后 , 具有菌盖擦伤 、菌柄损伤 、菌柄脱落等机械损伤的双孢蘑菇个数占采摘成功总个数的百分比 。

　　3 . 1 0

　　系统响应时间 system response time

　　机器人开机后通过遥控器发出指令到机器人开始作业之间的时间间隔 。

　　3 . 1 1

　　机械臂重复定位精度 repeat positioning accuracy of robotic arm

　　机械臂及其末端执行器多次到达同 一 目标位置时的 一 致性程度 。

　　3 . 12

　　平均故障间隔时间 mean time between failures

　　机器人相邻两次因设备本身因素导致故障之间的平均工作时间 。

　　4 型号编制规则

　　机器人产品型号应符合 GB/T 36321 的规定 , 由分类代号 、运动方式代号 、功能代号 、主参数和改进序号(可选)五部分组成 , 标记如下所示 。

　　示例 : NYLSSC- 15 Ⅲ表示第三次改进型轮式双孢蘑菇采摘机器人 , 作业幅宽 150 cm .

　　5 技术要求

　　5 . 1 一 般要求

　　5 . 1 . 1 机器人应按照规定技术进行生产 、加工和制造 。

　　5 . 1 . 2 机器人铸件及金件等外观不应有毛刺和明显的裂痕 、变形 、锈斑 、油污等缺陷 。

　　3

　　T/CAMDA 36 — 2026

　　5 . 1 . 3 所有待装配零部件应完整 、齐全 、清洁 、无油污 、无异物 , 并经过检验合格 , 不应存在锈蚀 、变形 、加工缺陷等影响装配质量的缺陷 。

　　5 . 1 . 4 装配前应核对装配图样 、工艺文件 、工具与紧固件是否齐全 。装配应按规定的工艺流程进行 , 符合产品装配图样和技术文件要求 。

　　5 . 1 . 5 装配完成的机器人整机各部件安装位置正确 ; 无松动 、错装 、漏装 ; 电气接线正确 , 控制系统初步通电无报警 ; 运动机构运行平稳 。

　　5 . 1 . 6 机器人所有电气接口及充电装置应符合 GB,/T 5226 . 1 的规定 , 电源符合交直流电源要求 , 具备防反接 、防短路保护及过电流保护功能 , 电气配线应符合连接和布线的 一 般要求 , 每根导线端部做出标识 。

　　5 . 1 . 7 控制器应支持主流总线协议 。

　　5 . 1 . 8 支持机械臂多轴同步控制 。

　　5 . 1 . 9 配套收集装置应与机器人运动协同性好 , 能将机器人采摘的双孢蘑菇同步收集 。

　　5 . 2 性能要求

　　机器人的主要性能指标应符合表 1 的规定 。

　　表 1 主要性能指标

　　序号

　　项 目

　　指标

　　平均视觉定位误差

　　≤2 mm

　　2

　　待采双孢蘑菇识别精度

　　≥98%

　　3

　　采摘成功率

　　非成簇双孢蘑菇

　　≥95%

　　成簇双孢蘑菇

　　≥85%

　　4

　　单个双孢蘑菇采摘时间

　　≤4 s

　　5

　　平均采摘速度

　　≥800 个/h

　　采摘损伤率

　　≤5%

　　平均故障间隔时间

　　≥48 h

　　机器人整机工作电压

　　DC 12 V DC 48 V

　　系统响应时间

　　≤0 . 2 s

　　机械臂重复定位精度

　　≤0 . 5 mm

　　5 . 3 安全要求

　　5 . 3 . 1 报警装置应符合 GB,/'T 5226 . 1 的规定 , 机器人出现机械故障或者环境异常应进行声光提示 。

　　5 . 3 . 2 急停功能及配套急停装置应符合 GB/T 16754 规定的在任何时间都应能运行和被操作运行 , 触发后机器人的危险运动和操作以适当的方式停止 , 不产生附加风险 , 且无需进 一 步人为干预 。

　　5 . 3 . 3 防碰撞系统性能等级应达到 GB,/'T 16855 . 1 规定的 PLc 级要求 。

　　5 . 3 . 4 机器人防水性能等级应达到 GB/T 4208 规定的 IPX5 及以上 。

　　5 . 3 . 5 在机器人的明显部位 , 应固定永久性的安全标识 , 安全标识应符合 GB 10396 的规定 。

　　5 . 3 . 6 与双孢蘑菇直接接触的表面应便于清洁 , 不存在清洗介质无法到达的区域 , 且不存在机械部件掉落或破碎导致产品引入异物的风险 。

　　4

　　T/CAMDA 36 — 2026

　　5 . 4 产品信息

　　5 . 4 . 1 说明书

　　机器人说明书应符合 GB,/T 9480 的规定 , 明确产品使用相关操作流程及注意事项 , 至少应包括 :

　　a) 产品名称 、型号 、商标 、主要技术参数和生产执行标准 ;

　　b) 产品适用范围 ;

　　C) 产品安装 、调整 、使用步骤 ;

　　d) 产品使用期限 、维护及保养要求 ;

　　e) 有关安全使用的规则要求和安全警示说明 ;

　　f) 产品故障报警处理说明 ;

　　g) 制造商或供应商名称 、地址及电话 。

　　5 . 4 . 2 铭牌

　　机器人应在明显位置上牢固固定内容清晰可见的铭牌 , 至少应包括 :

　　a) 产品商标 、名称 、型号 ;

　　b) 主要技术参数 ;

　　C) 制造商或供应商名称 、地址 ;

　　d) 出厂 日期和出厂编号 ;

　　e) 产品执行标准号 。

　　6 试验方法

　　6 . 1 试验条件

　　6 . 1 . 1 试验地应选择双孢蘑菇工厂化种植菇房中有代表性的种植区域 , 包含成簇及非成簇双孢蘑菇 ,测区长度不小于 10 m , 环境温湿度以菇房实际温湿度为准 , 温度应为 16 ℃ ~ 20 ℃ , 相对湿度应为85% ~ 90% 。

　　6 . 1 . 2 试验样机应技术状态良好 , 试验前应按使用说明书的规定对样机进行调整保养 , 试验样机技术状态应符合产品说明书要求 。

　　6 . 2 试验用仪器设备要求

　　试验用仪器设备应经过计量检定或校验合格且在有效期内 。 仪器设备的测量范围 、测量准确度应不低于表 2 的规定 。

　　表 2 主要仪器设备测量范围和准确度要求

　　序号

　　测量参数

　　测量范围

　　准确度要求

　　1

　　长度

　　0 cm ~ 10 cm

　　l mm

　　0 m 50 m

　　2 mm

　　2

　　时间

　　0 h 24 h

　　1 s/d

　　3

　　质量

　　0 g ~ l 000 g

　　0 . 01 g

　　0 kg ~ 50 kg

　　50 g

　　≥50 kg

　　500 g

　　5

　　T/CAMDA 36 — 2026

　　表 2 主要仪器设备测量范围和准确度要求 (续)

　　序号

　　测量参数

　　测量范围

　　准确度要求

　　4

　　电压

　　20 V

　　10 mv

　　220 V

　　0 . 1 V

　　6 . 3 一 般要求检查

　　6 . 3 . 1 对 5 . 1 . 1 5 . 1 . 5 的规定 , 采用 目测 、手感/手动操作方式进行检查 ; 目测核对检测报告 , 核查材料采购文件 、装配图样 、工艺文件 ; 目 测机器人外观 , 按标准作业流程逐区域扫描 , 重点关注边角 、接缝处 ; 用手或无纺布手套沿表面滑动 , 感知凹凸 、毛刺 ; 用洁净白布擦拭表面 , 观察是否残留油渍或污迹等 。

　　6 . 3 . 2 对 5 . 1 . 6 的规定 , 采用 目测核查机器人产品与电路图 、设计文件 、交直流电源要求及接线图布线设计 , 确认电源接 口等关键位置具备保护元件 , 电源模块及电气配线标识准确清晰 ; 使用可调电源在电源输入接 口和充电接 口反向接入额定电压 , 查看设备是否无任何损坏 ; 在输出端口接入短路线进行瞬间短路 , 查看保护电路是否立即响应 。

　　6 . 3 . 3 目测核对技术文件是否明确声明支持特性协议 , 核查机器人接 口是否具有主流协议标识 ; 连接各主流协议对应如伺服驱动器 、远程 I/O 模块 、视觉传感器等从站设备 , 进行通信 、数据交换和典型操作 , 查看从站是否能够精准跟随指令 、读写参数等 。

　　6 . 3 . 4 查阅技术手册 , 确认控制器支持连续轨迹运动 , 通过控制器接 口 实时读取每个伺服轴的位置指令值和位置实际反馈值 , 计算任意两个关节在同 一 时刻的跟踪误差应不大于 0 . 2 mm 。

　　6 . 3 . 5 启动机器人及配套收集装置连续运行不少于 1 h , 目测配套装置是否能够与机器人同步移动 、同步停止 , 是否能够成功收集采摘的双孢蘑菇 。

　　6 . 4 性能要求检测

　　6 . 4 . 1 平均视觉定位误差

　　6 . 4 . 1 . 1 以机器人搭载相机光心为坐标原点 , 机器人行进方向为 X 轴 , 垂直 X 轴向上方向为 Y 轴 , 主光轴反方向为 Z 轴 。

　　6 . 4 . 1 . 2 在菇床范围内选定测试区域 , 控制机器人到待识别双孢蘑菇上方 , 运行相机数据采集及识别程序 , 获取单个双孢蘑菇菌盖几何中心点在 X 、Y 和 Z 轴方向上到坐标原点 的距离为 i · estimated 、 yi estimated 、zi estimated 。

　　6 . 4 . 1 . 3 利用激光跟踪仪或其他设备获取单个双孢蘑菇在 X 、Y 和 Z 轴方向上到坐标原点的真实距离 X i · true 、yi · true 、zi · true 。

　　6 . 4 . 1 . 4 在测试区域内随机选取 M 个双孢蘑菇 , 按照公式(1)计算平均视觉定位误差 。

　　M

　　i 1

　　式中 :

　　E 视觉定位误差 , 单位为毫米( mm) ;

　　i · estimated 、yi · estimated 、zi · estimated 机器人识别第 i 个双孢蘑菇在 X 、Y 和 Z 轴方向上到坐标原点的距离 , 单位为毫米( mm) ;

　　i · true 、yi · true 、zi · true 测区内第 i 个双孢蘑菇对应的真实坐标 , 单位为毫米( mm) ; M 测定双孢蘑菇的个数 , 单位为个 。

　　6

　　T/CAMDA 36 — 2026

　　6 . 4 . 2 待采双孢蘑菇识别精度

　　在测试区域内随机选择采摘区域 , 运行机器人进行采摘 , 采摘双孢蘑菇数量应不少于 100 个 , 使用游标卡尺测量所有采摘下来的双孢蘑菇菌盖直径 , 同时测量并记录菇床测区范围内应采未采双孢蘑菇个数 。按照公式(2)计算待采双孢蘑菇识别精度 。

　　A = [(7m err + n err )/n Cz ] x 100% … … … … … … … … … … ( 2 )

　　式中 :

　　A 待采双孢蘑菇识别精度 ;

　　7m err 采摘的所有双孢蘑菇中 , 经人工测量直径≥35 mm 的双孢蘑菇数量 , 单位为个 ;

　　n err 菇床测区内应采未采双孢蘑菇数量 , 单位为个 ;

　　n CZ 测试区域范围内所有应采双孢蘑菇数量 , 单位为个 。

　　6 . 4 . 3 采摘成功率

　　在测试场景下选择包含不少于 100 个双孢蘑菇的区域作为测试区域 , 人工测定测试区域内应采摘成熟双孢蘑菇数量 , 之后机器人在测试区域内作业完成全部采摘流程 。按照公式(3)计算采摘成功率 。

　　C = (p /p) X 100% … … … … … … … … … … ( 3 )

　　式中 :

　　C 双孢蘑菇采摘成功率 ;

　　p 1 人工计数机器人成功采摘的双孢蘑菇个数 , 单位为个 ;

　　p 人工测量测试区域内应采双孢蘑菇的个数 , 单位为个 。

　　6 . 4 . 4 单个双孢蘑菇采摘时间

　　6 . 4 . 4 . 1 利用秒表确定开始和结束时间点 。

　　6 . 4 . 4 . 2 开始时间点设定为采摘机械臂开始动作时间节点 , 结束时间点为采摘机械臂完成单个双孢蘑菇采收结束的时间节点 。

　　6 . 4 . 4 . 3 使用计时器记录从开始到结束的总时间 , 采摘数量不少于 100 个 , 按照公式(4)计算单个双孢蘑菇采摘时间 。

　　N

　　t t i /N …… …( 4 )

　　i = 1

　　式中 :

　　t 单个双孢蘑菇采摘时间 , 单位为秒( s) ;

　　t i 采摘单个蘑菇从起始到结束的时间 , 单位为秒( s) ;

　　N 时间范围内采摘的双孢蘑菇总个数 , 单位为个 。

　　6 . 4 . 5 平均采摘速度

　　6 . 4 . 5 . 1 利用计时器确定开始和结束时间 。

　　6 . 4 . 5 . 2 启动机器人并开启计时器 , 机器人在测区范围内执行采摘作业 , 作业时长不低于 2 h , 完成作业关闭计时器并记录完成最后 一 个双孢蘑菇收集的时间 。

　　6 . 4 . 5 . 3 人工统计所有采摘双孢蘑菇的个数 , 按照公式(5)计算平均采摘速度 。

　　s = G/Tall … … … … … … … … … … ( 5 )

　　式中 :

　　s 平均采摘速度 , 单位为个每小时(个/h) ;

　　G 整个作业过程采摘蘑菇的个数 , 单位为个 ;

　　Tall 整体作业时间 , 单位为小时(h) 。

　　7

　　T/CAMDA 36 — 2026

　　6 . 4 . 6 采摘损伤率

　　6 . 4 . 6 . 1 在测试区域运行机器人完成所有双孢蘑菇的采摘 , 个数不少于 100 个 。

　　6 . 4 . 6 . 2 检查机器人采摘并完成收集双孢蘑菇菌盖擦伤 、菌柄损伤 、菌柄脱落等机械损失 , 记录损伤双

　　孢蘑菇个数及采摘双孢蘑菇总数量 , 按照公式(6)计算采摘损伤率 。

　　D = (mnd /n C ) X 100% … … … … … … … … … … ( 6 )

　　式中 :

　　D 采摘损伤率 ;

　　n d 采摘损伤双孢蘑菇数量 , 单位为个 ;

　　7 C 采摘双孢蘑菇总数量 , 单位为个 。

　　6 . 4 . 7 平均故障间隔时间

　　记录机器人在至少 7 个工作 日 内运行的总时间和故障次数 , 按照公式(7)计算平均故障间隔时间 。

　　MTBF = T/g … … … … … … … … … … ( 7 )

　　式中 :

　　MTBF 平均故障间隔时间 , 单位为小时(h) ;

　　T 运行总时间 , 单位为小时(h) ;

　　故障次数 。

　　6 . 4 . 8 机器人整机工作电压

　　整机供电电压取决于电池包或外部电源的设计 , 测量方法应根据精度和应用场景选择 : 临时测量应用万用表 , 长期监控应用数字电表 。

　　6 . 4 . 9 系统响应时间

　　利用软件记录时间戳在程序接收到输入的瞬时时刻 , 执行处理逻辑 , 在响应输出时记录输出瞬时时刻 , 按照公式(8)计算系统响应时间 。

　　T = T2 T … … … … … … … … … … ( 8 )

　　式中 :

　　△T 系统响应时间 , 单位为秒( s) ;

　　T2 输出的瞬时时刻 ;

　　T 输入的瞬时时刻 。

　　6 . 4 . 10 机械臂重复定位精度

　　在合适位置安装激光跟踪仪 , 与机械臂建立坐标系关联 , 使用控制系统控制机器人末端按照设定运动轨迹多次达到固定点位 , 次数不少于 30 次 , 记录每次移动的位移偏差值 , 取所有次数的平均值得到硬件运动误差 ; 测量不同固定点应不少于 5 个 。并且多次测量得到重复定位精度 。

　　6 . 5 安全性能检测

　　6 . 5 . 1 在机器人自动运行状态下 , 确认各种报警装置能够正常工作 , 具体包括 :

　　a) 自动运转指示灯 ;

　　b) 急停报警 ;

　　C) 低电量报警 ;

　　d) 异常报警 。

　　8

　　T/CAMDA 36 — 2026

　　6 . 5 . 2 在机器人按规定速度运行下 , 在预先设定好的地点按下急停按钮或启动急停功能 , 机器人紧急停止 , 测定标志位置到机器人停止位置的距离 。

　　6 . 5 . 3 在规定的测试环境中 , 在防碰撞传感器正前方安装碰撞测试件 , 机器人能在检测到碰撞测试件时停止 , 测定碰撞测试件到机器人本体的距离 。 防碰撞功能应在任何工作模式下均能生效 。

　　6 . 5 . 4 机器人防水功能应按照 GB/T 4208 的规定进行喷嘴试验 。

　　6 . 5 . 5 对 5 . 3 . 5 和 5 . 3 . 6 的规定 , 采用 目测 、手感/手动操作的方式进行检查测定 。

　　6 . 6 产品信息检查

　　6 . 6 . 1 使用说明书检查

　　应按照 5 . 4 . 1 的要求逐项检查 。

　　6 . 6 . 2 铭牌检查

　　应按照 5 . 4 . 2 的要求逐项检查 。

　　7 检验规则

　　7 . 1 检验类型

　　检验类型应包括出厂检验和型式检验 。

　　7 . 2 出厂检验

　　7 . 2 . 1 出厂的机器人应经过制造商质量检验部门检验合格 , 并附有质量合格证和使用说明书 。

　　7 . 2 . 2 机器人出厂前应全部进行出厂检验 , 检验项 目见表 3 , 所有项 目均应达到合格 。

　　表 3 检验项 目分类

　　项 目分类

　　检验项 目

　　对应条款

　　检验类别

　　类

　　项

　　出厂检验

　　型式检验

　　A

　　待采双孢蘑菇识别精度

　　表 1

　　2

　　采摘成功率

　　表 1

　　√

　　3

　　采摘损伤率

　　表 1

　　√

　　4

　　单个双孢蘑菇采摘时间

　　表 1

　　√

　　5

　　平均采摘速度

　　表 1

　　机械臂重复定位精度

　　表 1

　　系统响应时间

　　表 1

　　√

　　安全性能

　　5 . 3

　　√

　　√

　　B

　　平均视觉定位误差

　　表 1

　　√

　　2

　　平均故障间隔时间

　　表 1

　　3

　　说明书

　　5 . 4 . 1

　　T/CAMDA 36— 2026

　　表 3 检验项目分类(续)

　　类

　　C

　　项目分类 检验类别

　　检验项目 对应条款

　　项 出厂检验 型式检验

　　1 零部件材料 5.1.1 √ √

　　2 铸件 5.1.2 √ √

　　3 装配零部件 5.1.3 √ √

　　4 电气接口及充电装置 5.1.6 √

　　5 控制器 5.1.7 √

　　6 机械臂多轴同步控制 5.1.8 √

　　7 配套收集装置 - 5.1.9 √

　　8 铭牌 5.-,'.i. 2 √ √

　　注：勹“ 表示必检项目， ” “ 表了不检项目。 一 -呵. \ ▲

　　e) 出厂检验结果与上次型《 检验有较大差异时;

　　f) 国家有关主管部门提出进行型式检验的要求;

　　g) 使用方有重大问题反馈时。

　　7.3.2 型式检验的样机应从出厂检验合格的设备忭随机抽样，每次抽样2台，抽样基数不少千6台。按表3进行型式检验。根据检验项目对产品质最的影响程度，分为A、B、C三类， A类为对产品质晕有重大影响的项目，B类为对产品质量有较大影响的项目，C类为对产品质量影响一 般的项目。

　　7.3.3 抽样及判定规则：按照表4见定进行抽样判觉。接收质A最限 A(E)QL\、接收数Ac,拒收数Re均按

　　计点法(即不合格项次数)计算。采用逐项考核，按类别判定的原则，若各类不合格项次小千或等千接收数Ac时，判定该产品合格;若不合格项次大于或等于该拒收数Re时，判定该产品不合格。

　　表4 抽样判定方案

　　检验项目类别

　　A

　　B

　　C

　　检验项目数

　　6

　　2

　　5

　　样本最 2

　　AQL Ac

　　Re

　　。

　　6.5

　　1

　　25

　　1 2

　　40

　　2 3

　　10

　　T/CAMDA 36 — 2026

　　8 包装 、运输和贮存

　　8 . 1 包装

　　8 . 1 . 1 机器人在包装前应固定机械臂 , 保证牢固牢靠 。

　　8 . 1 . 2 机器人本体及其配套装置应分开包装并按照规定进行标识 。

　　8 . 1 . 3 机器人的包装应符合 GB,/T 13384 的规定 , 包装形式应符合运输装卸的要求 。 包装所用材料应符合国家规定的包装材料要求 , 材料应无毒 、不应发生降解或释放有毒物质 。

　　8 . 1 . 4 机器人所有外包装上应标注有 " 小心轻放 " " 向上 " " 防潮 " 等储运标志 , 应符合 GB/T 191 的规定 。

　　8 . 1 . 5 机器人及其零部件包装时 , 应罩上塑料薄膜后装入包装箱内 , 不能装入包装箱内 的零部件应做好包装防护 , 并牢固固定在运输工具上 , 应符合运输和装卸的要求 。需防振的零部件应采取防振包装 。

　　8 . 1 . 6 包装箱内应包括装箱单 、合格证 、使用说明书及安装图 、必要的随机备件及工具 、其他相关技术材料 。

　　8 . 2 运输

　　8 . 2 . 1 机器人运输时应小心轻放 , 避免碰撞及雨淋 。运输时应采用柔性材料包裹固定 。

　　8 . 2 . 2 将机器人按其包装箱上的指定朝向置于运输工具上 , 要避免因人为 、天气或环境等因素产生的破坏和污染 。

　　8 . 3 贮存

　　机器人应贮存在通风 、清洁 、干燥的场所 , 远离热源和污染源 , 不应与有害物品 (易燃 、易爆 、腐蚀性等)混放 。若露天存放 , 应有防雨雪浸淋 、日 晒和积水的措施 。

　　中国农业机械流通协会

　　团体标准

　　双孢蘑菇采摘机器人

　　hite button mushroom picking robot

　　T/CAMDA 36 2026

　　机械工业出版社

　　北京市西城区百万庄大街 22 号

　　邮政编码 : 100037

　　880mmX 1230mm · 1 印张 · 20 . 5 千字

　　2026 年 1 月 第 1 版第 1 次印刷

　　定价 : 35 元

　　书号 : 15111 · 16 10035

　　编辑部电话 : (010) 68320642

　　直销中心电话 : (010) 68320642

　　版权所有 翻印必究