欢迎访问学兔兔标准下载网，学习、交流 分享 ！
返回首页 |
中华人民共和国国家计量技术规范
JJF 2376—2026
智能网联汽车自动泊车性能
计量测试规范
Test Specification for Automatic Parking Performance of Intelligent
Connected Vehicles
2026⁃01⁃24 发布 2026⁃07⁃24 实施
国 家 市 场 监 督 管 理 总 局 发 布
JJF 2376—2026
智能网联汽车自动泊车性能计量测试规范
Test Specification for Automatic Parking Per ⁃ formance of Intelligent Connected Vehicles
→→→→→→→、
→→→→→→→、
→→→→→→→→→→→→→→→→→、
→→→→→→→→→→→→→→→→→、
JJF 2376—2026
归 口 单 位： 全国智能网联汽车专用计量测试技术委员会
主要起草单位： 中国航空工业集团公司北京长城计量测试技术研究所
上海机动车检测认证技术研究中心有限公司北京市计量检测科学研究院
参加起草单位： 北京新能源汽车股份有限公司
北京海纳川汽车部件股份有限公司
上海临港智能网联汽车研究中心有限公司
本规范委托全国智能网联汽车专用计量测试技术委员会负责解释
JJF 2376—2026
本规范主要起草人：
姜延欢(中国航空工业集团公司北京长城计量测试技术研究所)
申亚飞(上海机动车检测认证技术研究中心有限公司)沙 硕(北京市计量检测科学研究院)
参加起草人：
李新良(中国航空工业集团公司北京长城计量测试技术研究所)
袁盛玥(北京新能源汽车股份有限公司)
宫 雨(北京海纳川汽车部件股份有限公司)
刘建泉(上海临港智能网联汽车研究中心有限公司)
JJF 2376—2026
目 录
引言 (Ⅲ)
1 范围 ( 1 )
2 引用文件 ( 1 )
3 术语 ( 1 )
4 概述 ( 2 )
5 计量特性 ( 3 )
5.1 车位搜索行驶速度 ( 3 )
5.2 泊车入位最大速度 ( 3 )
5.3 左前轮横向距离 ( 3 )
5.4 左后轮横向距离 ( 3 )
5.5 车尾距离 ( 3 )
5.6 左前轮位置重复性 ( 3 )
5.7 左后轮位置重复性 ( 3 )
5.8 车辆与停车位边界线夹角 ( 3 )
5.9 车辆与停车位边界线夹角重复性 ( 3 )
5.10 车辆泊入时间 ( 3 )
5.11 车位识别率 ( 3 )
5.12 泊车成功率 ( 3 )
5.13 挡位调整次数 ( 3 )
6 测试条件 ( 4 )
6.1 环境条件和场地要求 ( 4 )
6.2 测量标准或其他设备 ( 4 )
6.3 停车位布置 ( 4 )
7 测试项目和测试方法 ( 6 )
7.1 测试项目 ( 6 )
7.2 测试前准备 ( 7 )
7.3 车位搜索行驶速度 ( 7 )
7.4 泊车入位最大速度 ( 9 )
7.5 左前轮横向距离 ( 10)
7.6 左后轮横向距离 ( 10)
7.7 车尾距离 ( 10)
7.8 左前轮位置重复性 ( 10)
7.9 左后轮位置重复性 ( 11)
Ⅰ
JJF 2376—2026
7.10 车辆与停车位边界线夹角 ( 12)
7.11 车辆与停车位边界线夹角重复性 ( 12)
7.12 车辆泊入时间 ( 13)
7.13 车位识别率 ( 13)
7.14 泊车成功率 ( 13)
7.15 挡位调整次数 ( 14)
8 测试结果表达 ( 14)
8.1 测试记录 ( 14)
8.2 测试证书 ( 14)
9 复测时间间隔 ( 14)
附录 A 计量测试原始记录模板(仅供参考) ( 15)
附录 B 测试证书(测试报告) 内容 ( 22)
附录 C 左前轮横向距离测量结果不确定度评定示例 ( 23)
附录 D 泊车入位最大速度测量结果不确定度评定示例 ( 25)
Ⅱ
JJF 2376—2026
引 言
本规范依据 JJF 1071—2010 《国家计量校准规范编写规则》， JJF 1001—2011 《通用计量术语及定义》、 JJF 1059. 1—2012 《测量不确定度评定与表示》 共同构成支撑本规范制定工作的基础性系列规范 。
本规范的编写主要参考 GB 5768. 3—2009 《道路交通标志和标线 第 3 部分： 道路交通标线》、 GB /T 41630—2022 《智能泊车辅助系统性能要求及试验方法》 等技术规范 。
本规范为首次发布 。
Ⅲ
智能网联汽车自动泊车性能计量测试规范
1 范围
本规范适用于配备了自动泊车系统的智能网联汽车及具备记忆泊车和自主代客泊车系统的智能网联汽车的自动泊车功能的计量测试 。
2 引用文件
本规范引用了下列文件：
GB 5768. 3—2009 道路交通标志和标线 第 3 部分： 道路交通标线
GB /T 41630—2022 智能泊车辅助系统性能要求及试验方法
凡是注日期的引用文件 ， 仅注日期的版本适用于本规范 ; 凡是不注日期的引用文件 ，其最新版本(包括所有的修改单) 适用于本规范 。
3 术语
下列术语和定义适用于本文件 。
3. 1 自动泊车系统 automatic parking system
在车辆泊车时 ， 能够自动检测泊车位置并为驾驶员提供泊车指示和/或方向控制等功能的系统 。
[来源： GB /T 41630—2022 ， 3. 1 ，有修改]
3. 2 停车位搜索状态 slot search status
自动泊车系统处于搜索停车位的工作状态 。
[来源： GB /T 41630—2022 ， 3. 3 ，有修改]
3. 3 泊车辅助状态 parking assist status
自动泊车系统通过横向控制或横纵向组合控制辅助驾驶员完成车辆驶入停车位的系统状态 。
[来源： GB /T 41630—2022 ，4. 2. 3 ，有修改]
3. 4 泊车入位 parking in
车辆从泊车车位确认至泊入车位的过程 。
[来源： GB /T 41630—2022 ， 3. 2 ，有修改]
3. 5 边界车辆 bordering vehicle用于限制停车位边界的车辆 。
[来源： GB /T 41630—2022 ， 3. 5]
3. 6 车辆侧边缘线 vehicle side edge line
车轮不发生偏转时 ， 车辆左侧或右侧前轮胎外边缘接地点与同侧后轮胎外边缘接
1
JJF 2376—2026
地点的连线 。
[来源： GB /T 41630—2022 ， 3. 6]
3. 7 停车位边界线 parking slot defining line
地面上用于标识停车位边界的标线 。
[来源： GB /T 41630—2022 ， 3. 7]
3. 8 挡位调整次数 number of gear changes
泊车辅助状态下 ， 车辆从开启自动泊车模式至泊车结束试验车辆挡位调整次数 。 [来源： GB /T 41630—2022 ， 3. 8 ，有修改]
3. 9 IPAS 停车位 IPAS slot智能泊车辅助系统停车位 。
[来源： GB /T 41630—2022 ，4. 2. 2 ，有修改]
4 概述
自动泊车系统启动后应包含停车位搜索状态 、泊车辅助状态 、泊车退出等不同模式 。 当系统处于停车位搜索状态时 ，试验车辆具备搜索车辆两侧停车位的能力 ， 当搜索到适合系统泊入的停车位时发出提示信息 。 当系统激活泊车辅助状态后 ， 系统应发出状态及操作提示信息 ， 并基于相应的控制方式辅助车辆泊入停车位 。 当系统满足结束条件时 ， 应具备退出功能 。 同时 ， 系统应具备系统故障指示提醒功能 ， 其提醒状态标识应能被驾驶员清晰观测 。 图 1 和图 2 分别为以平行和垂直停车位为例的自动泊车的示意过程 。
(a)停车位搜索 (b)泊车入位
图 1 平行停车位自动泊车过程
(a)停车位搜索 (b)泊车入位
图 2 垂直停车位自动泊车过程
2
JJF 2376—2026
5 计量特性
5. 1 车位搜索行驶速度
车位搜索行驶速度是指车辆激活停车位搜索状态时车辆的行驶速度 。
5. 2 泊车入位最大速度
泊入车位最大速度是指车辆激活泊车辅助状态后车辆行驶的最大速度 。
5. 3 左前轮横向距离
左前轮横向距离表示泊车结束后车辆左前车轮轮胎外边缘接地点到停车位边界线内边缘的最短距离 。
5. 4 左后轮横向距离
左后轮横向距离表示泊车结束后车辆左后车轮轮胎外边缘接地点到停车位边界线内边缘的最短距离 。
5. 5 车尾距离
车尾距离表示泊车结束后车辆最后端与停车位边界线内边缘的最短距离 。
5. 6 左前轮位置重复性
左前轮位置重复性表示在相同的初始条件下重复 n 次泊入相同车位后车辆左前车轮轮胎外边缘接地点实到位置的一致程度 。
5. 7 左后轮位置重复性
左后轮位置重复性表示在相同的初始条件下重复 n 次泊入相同车位后车辆左后车轮轮胎外边缘接地点实到位置的一致程度 。
5. 8 车辆与停车位边界线夹角
车辆与停车位边界线夹角是指车辆泊入车位后车辆轮胎外缘连接线与停车位边界线长边的夹角 。
5. 9 车辆与停车位边界线夹角重复性
车辆与停车位边界线夹角的重复性是指在相同的初始条件下重复 n 次泊入相同车位后车辆与停车位边界线夹角的一致程度 。
5. 10 车辆泊入时间
车辆泊入时间是从开始泊入车位的瞬间到车辆到达结束位置所经历的时间 。
5. 11 车位识别率
车位识别率是指在停车位搜索状态下自动泊车系统对停车位的识别成功率 ， 范围为 0%~100% 。
5. 12 泊车成功率
泊车成功率是指在泊车辅助状态下成功泊入车位的次数占泊车总次数的百分比 ，范围为 0%~100% 。
5. 13 挡位调整次数
挡位调整次数是指在泊车辅助状态下车辆从开启自动泊车模式至泊车结束所需的
3
JJF 2376—2026
挡位调整次数 。
注 ： 以上所有的技术参数不作为合格性判别的依据。
6 测试条件
6. 1 环境条件和场地要求
6. 1. 1 环境条件
有以下环境条件：
a) 气候条件良好 ，无降雨 、下雪 、大雾 、冰雹 、扬尘等天气;
b) 相对湿度： ≤95% ;
c) 温度范围： -25 ℃~55 ℃ ;
d) 测试区域的环境照度应不小于 100 lx。
6. 1. 2 场地要求
有以下场地要求：
a) 测试区域不应存在影响车辆自动泊车的干扰物;
b) 停车位边界线清晰可见 ，路面无反光;
c) 测试应在水平(坡度小于 1%)、 干燥 、具有良好附着能力的混凝土或沥青路面上完成;
d) 测试区域应无减速带或坑洼路面 。
6. 2 测量标准或其他设备
6. 2. 1 钢卷尺
测量范围至少为(0~10 000) mm ，分度值为 1 mm ， Ⅰ 级 。
6. 2. 2 激光测距仪
测量范围为(50~10 000) mm ，测量精度在±2 mm 以内 。
6. 2. 3 电子秒表
分辨力为 0. 01 s ， 日差优于±0 . 5 s。
6. 2. 4 组合导航系统
速度误差优于 0. 1 m/s ， 时间分辨力为 0. 01 s ，采样率为 100 Hz。
6. 3 停车位布置
6. 3. 1 第 1 类 IPAS 停车位布置
a) 第 1 类 IPAS 平行停车位布置要求
第 1 类 IPAS 平行停车位布置应满足以下要求 ， 如图 3 、图 4 所示：
1) 由两辆相同边界车辆组成且与试验车辆宽度差值在 0. 15 m 以内;
2) 边界车辆靠近路侧边缘线在同一条直线;
3) 若停车位包含路沿石 ，边界车辆侧边缘线与路沿石平行 ，且路沿石高于地面高度应大于或等于 0. 15 m ，路沿石中心线与地面夹角为 90 ° ;
4) 停车位长度 L 与停车位宽度 B 满足如下要求：
4
JJF 2376—2026
——对于车长小于或等于 4 m 的试验车辆 ，L 为试验车辆长度加1 m; ——对于车长大于 4 m 的试验车辆 ，L 为试验车辆长度的1. 25 倍;
——B 为试验车辆宽度加0. 2 m 。
L
B
停车位
路沿石
图 3 第 1 类 IPAS 平行停车位(有路沿石) 示意图
L
B
停车位
图 4 第 1 类 IPAS 平行停车位(无路沿石) 示意图
b) 第 1 类 IPAS 垂直停车位布置要求
第 1 类 IPAS 垂直停车位布置应满足以下要求 ， 如图 5 所示：
1) 由两辆相同边界车辆组成且与试验车辆长度差值在 0. 3 m 以内;
2) 边界车辆平行摆放且前段对齐;
3) 停车位宽度 B 与停车位长度 L 满足如下要求：
——L 为试验车辆长度;
——B 为试验车辆宽度加1. 2 m 。
L
停车位
B
图 5 第 1 类 IPAS 垂直停车位示意图
6. 3. 2 第 2 类 IPAS 停车位布置
a) 第 2 类 IPAS 平行停车位布置应满足如下要求 ， 如图 6 所示：
1) 停车位几何形状和尺寸应符合 GB 5768. 3—2009 中的要求;
2) 停车位边界线宽度 L1 为 0. 1 m;
3) 以车位线中心线为基准 ， 停车位宽度 B 为 2. 5 m ， 停车位长度 L 取 6. 0 m和车辆长度加 1 . 0 m 的较大值 。
5
JJF 2376—2026
L
L'
B
A
图 6 第 2 类 IPAS 平行停车位的示意图
b) 第 2 类 IPAS 垂直停车位布置应满足如下要求 ， 如图 7 所示：
1) 停车位几何形状和尺寸应符合 GB 5768. 3—2009 中的要求;
2) 停车位边界线宽度 L1 为 0. 1 m;
3) 以车位线中心线为基准 ， 停车位宽度 B 取2. 5 m 和车辆宽度加 0. 6 m 的较大值 ，停车位长度 L 为6. 0 m 。
B
L'
L
图 7 第 2 类 IPAS 垂直停车位的示意图
7 测试项目和测试方法
7. 1 测试项目
测试项目见表 1。
表 1 测试项目及设备一览表
序号
测试项目
测试设备
1
车位搜索行驶速度
组合导航系统
2
泊入车位最大速度
组合导航系统
3
左前轮横向距离
长度测量工具
4
左后轮横向距离
长度测量工具
5
车尾距离
长度测量工具
6
JJF 2376—2026
表 1(续)
序号
测试项目
测试设备
6
左前轮位置重复性
长度测量工具
7
左后轮位置重复性
长度测量工具
8
车辆与停车位边界线夹角
长度测量工具
9
车辆与停车位边界线夹角重复性
长度测量工具
10
车辆泊入时间
电子秒表/组合导航系统
11
车位识别率
相机
12
泊车成功率
相机
13
挡位调整次数
相机
7. 2 测试前准备
a) 试验车辆的轮胎气压必须为厂家推荐的标准冷态气压 ， 如果推荐值多于一个 ，则轮胎应该充到最轻负载时的气压 。
b) 试验前检查智能泊车功能是否正常 。
c) 系统应具备自检功能： 检查相关电气部件是否正常运行 、检查相关传感元件是否正常运行 。 自检时 ，不应出现明显的延迟 。
d) 在 以 下 一 个 或 多 个 条 件 下 ， 自 动 泊 车 系 统 应 中 止 自 动 泊 车 模 式 ： 操 纵 方 向盘 、操纵加速踏板 、操纵制动踏板 、 干预挡位 、 激活驻车制动 、操纵系统退出按键 、检 测 到 系 统 故 障 、车 辆 超 过 自 动 泊 车 模 式 的 速 度 限 值 、泊 车 路 径 上 检 测 出 有 障碍物 。
e) 系统应具备系统故障指示提醒功能 ，其提醒状态标识应能被驾驶员清晰观测 。
7. 3 车位搜索行驶速度
车辆处于起始位置时 ， 启动车位搜素模式 ， 车辆驶向车位并开始进行车位搜素 。车辆处于起始位置时 ， 车辆前轮胎到起始边界线最大距离偏差绝对值不大于 0. 05 m，车辆以 10 km/h 车速驶向停车位 ， 车速偏差±2 km/h ， 行驶路径为直线 ， 车辆横向距离 d 偏差绝对值应不大于0. 2 m ， 角度偏差绝对值应不大于 3 ° 。车辆行驶至车位搜索终点位置时 ， 车辆前轮胎到终点边界线最大距离偏差绝对值不大于 0. 05 m 。
对于第 1 类 IPAS 停车位 ， 车辆横向距离 d 为车辆后轴中间点到边界车辆侧边缘线的最小距离 ， 如图 8 所示 。
表 2 第 1 类 IPAS 停车位试验项目
序号
车辆横向距离 d
停车位类型
有无路沿石
1
0.5×车宽+0 .8 m
平行
无
2
0.5×车宽+1 .3 m
平行
无
3
0.5×车宽+0 .8 m
平行
有
4
0.5×车宽+1 .3 m
平行
有
7
JJF 2376—2026
表 2(续)
序号
车辆横向距离 d
停车位类型
有无路沿石
5
0.5×车宽+0 .8 m
垂直
无
6
0.5×车宽+1 .3 m
垂直
无
参考点
d
θ
(a)第1类IPAS水平停车位
参考点
d
θ
(b)第1类IPAS垂直停车位
图 8 第 1 类 IPAS 停车位搜索示意图
对于第 2 类 IPAS 停车位 ， 车辆横向距离 d 为车辆后轴中间点到边界车辆所在停车位最前端点连线的最小距离 ， 如图 9 所示 。
参考点
、
d
θ
(a)第2类IPAS水平停车位
图 9 第 2 类 IPAS 停车位搜索示意图
8
JJF 2376—2026
参考点
d
θ
(b)第2类IPAS垂直停车位
图 9 第 2 类 IPAS 停车位搜索示意图(续)
表 3 第 2 类 IPAS 停车位试验项目
序号
车辆横向距离 d
停车位类型
1
0.5×车宽+0 .8 m
平行
2
0.5×车宽+1 .3 m
平行
3
0.5×车宽+0 .8 m
垂直
4
0.5×车宽+1 .3 m
垂直
在试验过程中 ， 对车辆仪表盘的显示速度和测量器具的速度值进行记录 。在同 一测量条件下重复 6 次试验进行测量 。具体的试验条件如表 2 和表 3 所示 。
按公式(1) 计算车位搜索行驶速度的示值误差 。
∆vi ,d = vi ,d - vi ,s (1)
式中：
∆vi ,d ——停车位搜索状态下车辆行驶速度的示值误差 ，m/s;
vi ,d ——停车位搜索状态下第 i 次测量车辆仪表盘的速度值 ，m/s;
vi ,s ——停车位搜索状态下第 i 次测量设备的速度值 ，m/s。
7. 4 泊车入位最大速度
车辆行驶至车位搜索终点位置后 ， 驾驶员选定目标车位并开启泊车辅助状态 ， 车辆进入泊车辅助状态直至车辆完成泊车入位 。对车辆仪表盘显示的速度和测量器具测得的速度同时进行测量 ， 获取车辆泊入车位时的最大速度 。按公式(2) 计算泊车入位最大速度的示值误差 。
∆vi ,p max = vi ,p max - vi ,s max (2)
式中：
∆vi ,p max——泊车辅助状态下车辆行驶速度最大值的示值误差 ，m/s;
9
JJF 2376—2026
vi ,p max ——泊车辅助状态下第 i 次测量车辆仪表盘速度的最大值 ，m/s;
vi ,s max ——泊车辅助状态下第 i 次测量测量设备的速度最大值 ，m/s。
7. 5 左前轮横向距离
车 辆 行 驶 至 车 位 搜 索 终 点 位 置 时 ， 驾 驶 员 选 定 目 标 车 位 并 启 动 泊 车 辅 助 状 态 。试 验 车 辆 按 照 自 动 泊 车 系 统 规 划 出 的 路 径 开 始 泊 入 车 位 ， 系 统 提 示 泊 车 完 成 后 ， 测量左前轮横向距离 ， 重复 6 次试验 ， 并记录测量结果 。具体的试验条件如表 2 和表3所示 。
图 10 为车辆左前 、左后轮横向距离及车尾距离示意图 。其中 ， 左前轮横向距离为左前车轮轮胎外边缘接地点到停车位边界线内边缘的最短距离 ， d1 ; 左后轮横向距离为左后车轮轮胎外边缘接地点到停车位边界线内边缘的最短距离 ， d2 ; 车尾距离为车辆最后端与停车位边界线内边缘之间的距离 ，d3 。
d1
d2
d3
图 10 车辆左前 、左后轮横向距离及车尾距离示意图
7.6 左后轮横向距离
车辆泊车入位结束后 ， 测量左后轮横向距离 ， 重复 6 次试验 ， 并记录试验结果 。具体的试验条件如表 2 和表 3 所示 。
7. 7 车尾距离
车辆泊车入位结束后 ， 测量车尾距离 ， 重复 6 次试验 ， 并记录试验结果 。具体的试验条件如表 2 和表 3 所示 。
7. 8 左前轮位置重复性
位置重复性特性由指令位置和实到位置间的偏差和重复接近指令位置的一系列实到位置的分布来确定 。 图 11 和图 12 分别为水平和垂直停车位下试验车辆左前轮位置参考点和左后轮位置参考点 。其中 ， 车辆左前车轮轮胎外边缘接地点为 A ; 左后车轮轮胎外边缘接地点为 B。
泊车结束后 ， 对车辆左前轮位置进行测量 ， 重复 6 次试验 ， 然后计算车辆泊入车位 后 左 前 轮 位 置 重 复 性 ， 左 前 轮 位 置 重 复 性 试 验 条 件 具 体 见 表 2 和 表 3 。 计 算 公 式如下：
10
JJF 2376—2026
y
O
y
A(xa , ya)
- Δy l
Δx
Δy
φ
A(xa , ya)
φ
B(xb , yb)
B(xb , yb)
Δx
O x
x
(a) 水平停车位 (b) 垂直停车位
图 11 车辆左前 、左后参考点示意图
li ,a (4)
式中：
li ,a ——左前轮位置重复性 ，mm;
a 、y(ˉ)a ——重复 n 次试验后车辆左前轮位置坐标的平均值 ，mm;
xi ,a 、yi ,a ——第 i 次试验结束后车辆左前轮实到位置的坐标 ，mm 。
7. 9 左后轮位置重复性
左后轮位置重复性测量方法与左前轮位置重复性测量方法一致 。左后轮位置重复性试验条件具体见表 2 和表3 ，计算公式如下：
li ,b (7)
式中：
li ,b ——左后轮位置重复性 ，mm;
b 、y(ˉ)b ——重复 n 次试验后车辆左后轮位置坐标的平均值 ，mm;
xi ,b 、yi ,b ——第 i 次试验结束后车辆左后轮实到位置的坐标 ，mm 。
11
JJF 2376—2026
7. 10 车辆与停车位边界线夹角
车辆与停车位边界线夹角的试验条件具体见表 2 和表3 ，计算公式为：
∆y = |yb - ya| ( 10)
∆x = |xb - x a | ( 11)
式中：
φ ——车辆与停车位边界线夹角， (°);
∆x ——车辆前后轮横坐标变化量 ，mm;
∆y——车辆前后轮纵坐标变化量 ，mm 。
车辆与停车位边界线夹角的平均值计算公式如下：
i (12)
式中：
φ(ˉ)——车辆重复 n 次试验后与边界线夹角的平均值， (°);
φi——第 i 次试验结束后车辆与停车位边界线夹角， (°);
n ——试验次数 。
7. 11 车辆与停车位边界线夹角重复性
车辆与停车位边界线的规划夹角： 基于车载传感器系统感知的环境参数 ， 自动泊车系统通过算法规划得到的车辆到达位置与停车位边界线的夹角 。
车辆与停车位边界线的实到夹角： 自动泊车系统通过横向控制或横纵向组合控制响应规划路径实际达到的位置与边界线的夹角 。
对车辆到达结束位置(系统提示泊车完成) 后的某一位姿 ， 车辆与停车边界线的规划夹角与实到夹角的关系见图 12。
某一实到车辆与
/停车位边界线夹角
R
φ
规划车辆与停车位边界线夹角
φi
φc
x
图 12 规划夹角和实到夹角的关系
车辆与边界线夹角重复性试验条件如表 2 和表 3 所示 。重复 6 次试验 ， 车辆与停车位边界线夹角重复性( Rφ ) 为：
12
JJF 2376—2026
7. 12 车辆泊入时间
车辆泊入时间是从车辆开始泊入车位的瞬间到车辆到达结束位置所经历的时间 ，即车辆从起始位置 P1 开始一直持续到结束位置 Pn 所经历的时间 。待车辆达到相同起始位置后 ， 启动泊车辅助状态 ， 同时启动计时 ， 待车辆到达结束位置时 ， 停止计时 。重复 6 次试验 ，取 6 次测得值的算术平均值作为车辆泊入时间 ，计算方法如下：
ti (14)
式中：
t(-) ——试验车辆泊入车位的平均时间 ， s;
ti ——试验车辆第 i 次泊入车位用的时间 ， s。
7. 13 车位识别率
车辆以表 2 和表 3 的试验工况驶向停车位区域 ， 车辆以语音或显示界面通知驾驶员发现停车位 ，若车辆驶过车位 10 m 未发现停车位 ，停止车位搜索模式 。漏检和误检均视为检测失败 。按公式(15) 计算自动泊车成功率：
式中：
Rd ——车位识别率;
nd ——车位识别数量;
np ——车位总数量 。
7. 14 泊车成功率
当系统提示泊车辅助结束时 ， 结合各测量指标判断车辆是否泊车成功 ， 判断依据如表 4 所示 。
表 4 IPAS 停车位试验项目
序号
停车位类型
停车位类型
1
第 1类 IPAS 平行停车位(无路沿石)
边界车辆侧边缘线与试验车辆侧边缘线的夹角绝对值应不大于 3 ° ;
车辆前 、后轮胎外边缘接地点到边界车辆侧边缘的最小距离绝对值应不大于 0 .15 m
2
第 1类 IPAS 平行停车位(有路沿石)
路沿石与试验车辆侧边缘线的夹角绝对值应不大于 3 ° ;
车辆前 、 后轮胎外边缘接地点到边界车辆侧边缘的最小距离在(0 .05~0 .3) m 的范围内
3
第 1 类 IPAS 垂直停车位
试验车辆两侧与边界车辆最小距离(不包括后视镜) 不应小于 0 .3 m ;试验车辆最前端点与边界车辆最前端连线的距离绝对值应不大于 0 .4 m;试验车辆侧边缘线与边界车辆侧边缘线的夹角绝对值应不大于 3 °
13
JJF 2376—2026
表 4(续)
序号
停车位类型
停车位类型
4
第 2 类 IPAS平行停车位
试验车辆侧边缘线与停车位边界线的夹角绝对值应不大于 3 ° ;
前车轮轮胎外边缘接地点到停车位边界线内边缘的最短距离 d1 >0 m;
后车轮轮胎外边缘接地点到停车位边界线内边缘的最短距离 d2 >0 m ;车身最后端和最前端与停车位边界线内边缘之间的最短距离较小值大于 0 m
5
第 2 类 IPAS垂直停车位
试验车辆侧边缘线与停车位边界线的夹角绝对值应不大于 3 ° ;
前车轮轮胎外边缘接地点到停车位边界线内边缘的最短距离 d1 >0 m;
后车轮轮胎外边缘接地点到停车位边界线内边缘的最短距离 d2 >0 m ;车身最后端和最前端与停车位边界线内边缘之间的最短距离较小值大于 0 m
试验工况见表 2 和表3 ，按公式(16) 计算自动泊车成功率：
Rp = × 100% (16)
式中：
Rp ——自动泊车成功率;
np ——成功泊入车位的次数;
n ——自动泊车的总次数 。
7. 15 挡位调整次数
泊车辅助状态下 ， 车辆从开启自动泊车模式起 ， 每遇到挡位调整 ， 则挡位调整次数加 1 ， 直至泊车结束 ，最终记录试验车辆挡位调整次数 。
8 测试结果表达
8. 1 测试记录
推荐的测试记录的格式见附录 A 。
8. 2 测试证书
经计量测试的智能网联汽车出具测试证书 ， 校准证书应包括的信息见附录 B 。
9 复测时间间隔
由于复校时间间隔长短是由智能网联汽车的使用情况 、使用者 、车辆本身质量等诸多因素决定的 ， 因此可根据实际使用情况自主决定复测时间间隔 。建议复测时间间隔为 1 年 。
14
JJF 2376—2026
附录 A
计量测试原始记录模板(仅供参考)
No ： 202×××××××××
委托单位名称
委托单位地址
产品名称
型号规格
制造厂商
出厂编号
工作性质
车辆类型
环境温度
℃
相对湿度
%
环境照度
lx
测试依据
本次校准所用计量器具名称
型号规格
测量
准确度等级/最大允差/不确定度
溯源机构
有效日期
测试人员
核验人员
批准人员
接收日期
校准日期
1. 车位搜索行驶速度
车位类型
车辆横向距离 d
测量项目
试验次数
1
2
3
4
5
6
第 1 类平行
停车位
(无路沿石)
0.5×车宽+0 .8 m
仪表速度值/(m/s)
标准值/(m/s)
示值误差/(m/s)
第 1 类平行
停车位
(无路沿石)
0.5×车宽+1 .3 m
仪表速度值/(m/s)
标准值/(m/s)
示值误差/(m/s)
15
JJF 2376—2026
(续)
车位类型
车辆横向距离 d
测量项目
试验次数
1
2
3
4
5
6
第 1 类平行
停车位
(有路沿石)
0.5×车宽+0 .8 m
仪表速度值/(m/s)
标准值/(m/s)
示值误差/(m/s)
第 1 类平行
停车位
(有路沿石)
0.5×车宽+1 .3 m
仪表速度值/(m/s)
标准值/(m/s)
示值误差/(m/s)
第 1 类垂直停车位
0.5×车宽+0 .8 m
仪表速度值/(m/s)
标准值/(m/s)
示值误差/(m/s)
