GPS辅助SINS动态对准关键模型研究
作者：张秋昭，张书毕 著
出版时间：2016年版
内容简介
《GPS辅助SINS动态对准关键模型研究》主要介绍了在低成本INS动态初始对准方面的研究成果，主要内容包括INS动态初始对准的基础知识、IMU元件随机误差识别与建模、SINS系统误差模型、非线性鲁棒卡尔曼滤波及GPS／INS紧组合等，以及上述理论方法在GPS辅助低成本SINS动态初始对准的应用研究。《GPS辅助SINS动态对准关键模型研究》以SINS动态初始对准为主线，采用理论分析、仿真技术和实测数据验证相结合的研究方式，体现了理论与实际应用并重的特点。《GPS辅助SINS动态对准关键模型研究》可供相关专业科研人员和工程技术人员参考，也可以作为相关专业研究生学习GPS／INS组合导航定位的参考书。
目录
1 绪论
1．1 研究背景和意义
1．2 国内外研究现状
1．3 主要研究内容
1．4 本书的组织结构
2 初始对准的基础知识
2．1 数学基础
2．2 导航常用坐标系
2．3 INS误差模型
2．4 初始对准的基本概念及分类
2．5 粗对准
2．6 静基座精对准
2．7 本章小结
3 IMU随机误差的辨识与处理方法
3．1 随机误差的辨识方法
3．2 IMU随机误差的分类
3．3 低精度IMU随机误差的仿真与建模
3．4 基于EMD的IMU信号平稳化方法
3．5 本章小结
4 地固系下SINS初始对准误差模型
4．1 引言
4．2 大失准角SINS误差模型
4．3 基于四元数的SINS误差模型
4．4 基于罗德里格参数的SINS误差模型
4．5 基于修正罗德里格参数的SINS误差模型
4．6 四元数、罗德里格参数等的S0（3）统一性
4．7 本章小结
5 GPS辅助SINS动态对准的非线性滤波
5．1 Cubature卡尔曼滤波算法
5．2 基于SVD的鲁棒Cubature卡尔曼滤波算法
5．3 一种新的变约束水平的鲁棒cubature卡尔曼滤波算法
5．4 本章小结
6 GPS／SINS紧组合初始对准算法
6．1 GNSS／SINS紧组合系统状态方程
6．2 GPS／SINS紧组合系统量测方程
6．3 GPS／SINs紧组合初始对准
6．4 GPS／SINS紧组合初始对准的鲁棒滤波算法
6．5 本章小结
7 结论与展望
7．1 结论
7．2 展望
参考文献
附录
