高等机构学
作者：吴学忠，吴宇列，席翔，肖定邦 编著
出版时间： 2017年版
丛编项： 国防科技大学“十二五”研究生重点教材
内容简介
《高等机构学》在传统高等机构学教材体系的基础上，结合现代机构学研究内容，系统地介绍了机构学的基础知识和现代机构学的分析理论、分析方法以及各种新型机构。《高等机构学》的主要内容包括：机构学基础、机构学分析的数学基础、机构学分析的基本理论、机构运动学分析、机构奇异性分析、机构静力学与动力学分析、新型机构等。通过这些内容的学习，读者可以对现代机构学分析的基本理论和方法有初步的了解，为将来从事机构学方面的科研和工程工作打下基础。《高等机构学》适合作为机械类硕士研究生的专业基础课或者高年级本科生的选修课教材，也可供从事机构学相关工作的科研和工程技术人员参考阅读。
目录
第1章 绪论
1．1 引言
1．2 机构学发展历史
1．2．1 国外古代机构学成就
1．2．2 中国古代机构学成就
1．2．3 近代机构学
1．2．4 现代机构学
1．3 我国机构学发展现状
1．4 高等机构学研究内容
参考文献
第2章 机构学基础
2．1 机构学基本概念
2．1．1 机器、机械、机构和运动链
2．1．2 机构的类型
2．1．3 运动链的类型
2．1．4 运动副及其类型
2．2 空间机构的自由度
2．3 并联机构简介
2．3．1 概述
2．3．2 发展历程
2．3．3 并联机构的主要类型
2．3．4 并联机构的应用
2．3．5 小结
参考文献
第3章 机构分析的数学基础
3．1 矩阵变换
3．2 张量简介
3．3 微分几何简介
参考文献
第4章 机构学分析的基本理论
4．1 机构的旋量分析
4．1．1 基本旋量理论
4．1．2 矩阵运算
4．1．3 指数变换
4．1．4 旋量运动
4．1．5 旋量系的线性相关性
4．1．6 反旋量和被约束的运动
4．1．7 机构运动的旋量分析
4．1．8 机构的旋量综合
4．2 机构的拓扑分析
4．2．1 拓扑和图论简介
4．2．2 图论基本概念
4．2．3 图的矩阵表示方法
4．2．4 机构的拓扑图
4．2．5 机构同构判定
4．2．6 拓扑刚度矩阵
4．2．7 串联机床与并联机床的刚度比较
4．3 机构分析的微分几何方法
4．3．1 群论
4．3．2 李群
4．3．3 李代数
4．3．4 李群与刚体运动
4．3．5 位移子群与位移子流形
4．3．6 基于微分几何的并联机构构型综合
4．3．7 小结
参考文献
第5章 机构运动学分析
5．1 运动学分析基本概念
5．1．1 运动学分析过程
5．1．2 运动学求解
5．2 平面机构运动学
5．2．1 平面四杆机构运动分析
5．2．2 3自由度平面并联机构运动学分析
5．3 空间机构运动学分析
5．3．1 D-H坐标系统
5．3．2 空间串联机构的运动学分析
5．3．3 空间并联机构的运动学分析
参考文献
第6章 机构奇异性分析
第7章 机构的静力学与动力学分析
第8章 新型机构
