国防科学技术大学惯性技术实验室优秀博士学位论文丛书 GPS MIMU嵌入式组合导航关键技术研究
作者：唐康华，吴美平，胡小平 著
出版时间： 2015年版
内容简介
现代战争的高技术特点表明，制导武器已经逐渐成为现代战争的主导，低成本导航与制导技术是消耗型制导武器的关键技术之一。卫星／MIMU嵌入式组合导航系统具有成本低、体积小、重量轻、功耗低、动态性能高和抗干扰能力强等优点，因而在制导武器等军事应用方面具有非常重要的应用价值。《GPS/MIMU嵌入式组合导航关键技术研究》以GPS为实例，开展卫星／MIMu嵌入式组合导航一体化关键技术的研究，完成了MIMu辅助的GPS信号捕获、MIMu辅助的GPS信号跟踪、MIMU辅助的导航定位算法和GPS／MIMU深组合导航算法的分析，并给出了具体解决方案。
目录
第1章 绪论
1．1 研究背景及意义
1．1．1 卫星导航定位系统
1．1．2 微惯性测量单元（MIMu）
1．1．3 卫星（GNSS）／微惯性测量单元（MIMU）组合导航系统
1．1．4 本书研究的意义
1．2 卫星／MIMu嵌入式组合导航技术的研究现状
1．2．1 卫星／MIMU嵌入式组合导航技术的国外研究现状
1．2．2 卫星／MIMU嵌入式组合导航技术的国内研究现状
1．3 卫星／MIMu嵌入式组合导航关键技术的分析
1．3．1 外部辅助的卫星信号捕获技术
1．3．2 MIMU辅助的卫星信号跟踪技术
1．3．3 MIMu辅助的卫星导航定位算法
1．3．4 卫星／MIMu深组合导航算法
第2章 外部辅助的GPS卫星信号捕获技术
2．1 卫星接收机时域捕获算法的基本原理
2．2 GPS信号时域标准捕获算法
2．2．1 时域标准相干捕获判决算法
2．2．2 时域标准非相干捕获判决算法
2．2．3 时域标准相干与非相干捕获算法的性能比较
2．3 外部辅助的GPS信号时域相干捕获算法
2．3．1 历书和星历的辅助
2．3．2 MIMU估计频率的辅助
2．3．3 时间和位置的辅助
2．4 辅助的GPS信号时域相干捕获算法的性能分析
2．5 本章小结
第3章 MIMU辅助的GPs卫星信号跟踪技术
3．1 数字锁相环的基本原理
3．1．1 基本锁相环
3．1．2 环路参数的优化分析
3．2 GPS接收机跟踪环路的鉴别器设计
3．2．1 GPS接收机码跟踪环路（DLL）的鉴别器
3．2．2 GPS接收机载波锁相环（PLL）的鉴相器
3．2．3 GP，S接收机频率锁相环（FLL）的鉴频器
3．3 GPS接收机跟踪环路的跟踪误差分析
3．3．1 GPS接收机码跟踪环路（DLL）的跟踪误差
3．3．2 GPS接收机载波锁相环（PLL）的跟踪误差
3．3．3 GPS接收机频率锁相环（FLL）的跟踪误差
3．4 高动态GPS接收机的跟踪环路设计
3．4．1 高动态GPS接收机的跟踪环路结构
3．4．2 高动态GPS接收机最优带宽的分析
3．5 MIMu辅助的GPS接收机环路跟踪技术
3．5．1 MIMU辅助的GPS接收机跟踪环路结构
3．5．2 MIMU辅助的GPS接收机环路带宽的优化设计
3．5．3 MIMU辅助的GPS接收机跟踪环路的性能分析
3．6 MIMu辅助的卫星接收机抗干扰性能分析
3．6．1 GPS卫星接收机抗干扰性能分析
3．6．2 MIMU辅助GPS接收机抗干扰性能分析
3．7 本章小结
第4章 MIMU辅助的GPS导航定位算法
4．1 GPS接收机导航定位算法
4．1．1 GPS动态定位的状态空间模型
4．1．2 GPS动态定位的测量模型
4．1．3 GPS接收机导航定位试验结果
4．2 MIMu辅助的GPS接收机导航定位算法
4．2．1 MIMU辅助的GPS接收机导航定位系统方程
4．2．2 MIMU辅助的GPS接收机导航定位测量方程
4．3 MIMu辅助的GPS导航定位自适应滤波算法
4．3．1 系统的噪声方差阵和测量方差阵对滤波性能的影响
4．3．2 自适应滤波方法
4．3．3 自适应滤波算法的性能分析比较
4．4 本章小结
第5章 GPS／MIMU嵌入式深组合导航算法
5．1 嵌入式深组合导航算法的基础——卫星接收机矢量跟踪环结构
5．1．1 基带测量信号预处理算法
5．1．2 导航滤波器模型
5．2 GPS／MIMU嵌入式深组合导航算法
5．2．1 普通的导航滤波器模型
5．2．2 降维导航滤波器的设计
5．2．3 码／载波NCO控制量的计算
5．3 基于uKF基带信号预滤波器的设计
5．3．1 UKF滤波的基础
5．3．2 基于UKF'预滤波的设计
5．3．3 基带预处理算法性能分析比较
5．4 本章小结
第6章 GPS／MIMU嵌入式组合导航系统的实现
6．1 GPS／MIMu嵌入式组合导航系统的结构组成
6．1．1 系统的组成
6．1．2 GPS／MIMU嵌入式组合导航系统的信息结构
6．1．3 时间同步关系
6．2 GPS／MIMu嵌入式组合导航系统软件设计
6．2．1 GPS／MIMU嵌入式组合导航软件总体结构
6．2．2 GPS／MIMU嵌入式组合导航系统的工作流程
6．3 静态试验
6．3．1 GPS接收机的静态试验
6．3．2 GPS／MIMU嵌入式组合导航系统的静态试验
6．4 车载试验
6．4．1 GPS车载定位结果
6．4．2 GPS／MIMU嵌入式组合导航系统的车载定位结果
6．5 动态性能仿真试验
6．5．1 简单的高动态GPS中频信号仿真
6．5．2 GPS接收机的动态性能仿真验证
6．5．3 MIMU辅助的GPS接收机动态性能仿真验证
6．6 本章小结
第7章 本书结论与进一步工作设想
7．1 本书主要研究结论
7．2 进一步工作展望
参考文献
