工业机器人实操进阶手册
作 者： 黄风
出版时间： 2019
内容简介
本书从实用的角度，根据实际操作的要求，介绍了工业机器人的结构、安装连接、选型、操作、参数设置、编程指令等内容。按照循序渐进、由浅入深的原则编排了学习内容，读者可根据本书的内容顺序，一步一个台阶地学习前进，快速掌握工业机器人的实际知识和应用方法。本书根据实际的应用成果，介绍了工业机器人在抛光、测量分拣、码垛等方面的应用，提供了详细的编程方法，这些应用是实际工作的总结，可以给机器人的设计、集成、编程、调试人员以实用的参考，也可以使高校的学生在学习一定的基础知识后，了解如何在实际的项目中配置和设计机器人集成项目，架起了从学校到企业实际应用的一条快速走廊。 本书特别适合从事工业机器人技术的设计、应用的工程师、操作维护人员阅读，也适合高校教师和学生作为教材和参考书。
目录
第1章 认识工业机器人
1.1 工业机器人 / 1
1.2 工业机器人系统的构成 / 1
1.2.1 工业机器人本体各部分的名称 / 1
1.2.2 机器人本体内部结构 / 3
1.2.3 典型机器人的外部尺寸及动作范围 / 9
1.2.4 机器人用附件 / 11
1.3 工业机器人技术规格 / 13
1.3.1 垂直多功能机器人技术规格 / 13
1.3.2 水平多功能机器人技术规格 / 14
1.4 对工业机器人主要技术指标的解释 / 15
1.4.1 机器人部分技术规格名词术语 / 15
1.4.2 机器人的“动作自由度” / 15
1.4.3 机器人动作的“ 最大速度” / 16
1.4.4 机器人的“最大动作半径” / 16
1.4.5 机器人的“可搬运重量” / 17
1.4.6 机器人的“位置重复精度” / 17
1.5 控制器技术规格 / 18
1.6 控制器技术规格名词术语 / 19
第2章 工业机器人的安装和连接
2.1 工业机器人各部分的名称及用途 / 20
2.2 控制器各接口的说明 / 21
2.3 机器人与控制器连接 / 22
2.4 手持单元的连接 / 22
2.5 机器人与外围设备连接 / 23
2.6 急停及安全信号 / 23
2.7 模式选择信号 / 25
2.8 输入/输出信号的连接 / 26
2.8.1 概述 / 26
2.8.2 实用板卡配置 / 26
2.8.3 板卡型2D-TZ368（漏型）的输入/输出电路技术规格 / 27
2.8.4 板卡型2D-TZ 378（源型）的输入/输出电路技术规格 / 29
2.8.5 硬件的插口与针脚定义 / 32
2.8.6 输入/输出模块2A-RZ361 / 34
2.9 实用机器人控制系统的构建 / 35
2.10 机器人系统的接地 / 36
2.11 电磁阀安装 / 37
2.12 抓手输入电缆的安装 / 41
2.13 抓手输出电缆的安装 / 43
2.14 备份电池的更换 / 46
第3章 操作工业机器人运动起来
3.1 手持单元及其各按键的作用 / 47
3.2 如何使机器人动起来 / 49
3.3 学习操作各种JOG模式 / 49
3.3.1 关节型JOG / 49
3.3.2 直交型JOG / 52
3.3.3 TOOL型JOG / 54
3.3.4 三轴直交型JOG / 55
3.3.5 圆筒型JOG / 58
3.3.6 工件型JOG / 59
第4章 认识机器人的坐标系
4.1 基本坐标系 / 62
4.2 世界坐标系 / 63
4.3 机械IF坐标系 / 64
4.4 TOOL坐标系 / 65
4.4.1 定义及设置 / 65
4.4.2 动作比较 / 67
4.5 工件坐标系 / 69
第5章 认识和使用机器人系统的输入/输出信号
5.1 专用I/O信号 / 72
5.2 输入/输出信号的分类 / 73
5.3 专用输入/输出信号详解 / 73
5.3.1 专用输入/输出信号一览表 / 73
5.3.2 专用输入信号详解 / 77
5.3.3 专用输出信号详解 / 89
5.4 初步学习RT ToolBox2软件 / 104
第6章 学习简单的运动指令——编程进阶1
6.1 “关节插补”指令 / 105
6.2 “直线插补”指令 / 107
6.3 “真圆插补”指令 / 108
6.4 启动和停止信号 / 108
6.5 实验 / 110
第7章 对机器人系统进行初步设置
7.1 坐标系的选择 / 111
7.2 原点的设置 / 111
7.2.1 设置原点的方法种类 / 111
7.2.2 原点数据输入方式的使用 / 111
7.3 原点的重新设置 / 113
7.3.1 校正棒方式 / 113
7.3.2 ABS原点方式 / 117
7.3.3 用户原点方式 / 119
7.3.4 原点数据的记录 / 121
7.4 机器人初始化的基本操作 / 121
7.5 行程范围设置 / 122
第8章 编程指令的学习和使用——编程进阶2
8.1 三维圆弧插补指令Mvr（Move R） / 123
8.2 “2点型圆弧插补”指令 / 124
8.3 “3点型圆弧插补”指令 / 124
8.4 MELFA-BASIC V程语言的学习 / 125
8.4.1 MELFA-BASIC V的详细规定 / 125
8.4.2 有特别定义的文字 / 127
8.4.3 数据类型 / 127
第9章 机器人的“控制点”及位置点数据运算
9.1 机器人的“控制点” / 129
9.2 如何表示一个“位置点” / 130
9.3 结构标志FL1 / 131
9.3.1 垂直多关节型机器人 / 131
9.3.2 水平运动型机器人 / 133
9.4 结构标志FL2 / 133
9.5 位置点的计算方法 / 134
9.5.1 位置点乘法运算 / 134
9.5.2 位置数据的“加法/减法” / 135
第10章 编程指令的学习和使用——编程进阶3
10.1 码垛指令 / 136
10.2 连续轨迹运行指令Cnt / 139
第11章 机器人系统的特殊功能
11.1 操作权 / 142
11.2 其他功能 / 143
第12章 编程指令的学习和使用——编程进阶4
12.1 无条件跳转指令 / 145
12.2 判断-选择指令If…Then…Else…EndIf(If Then Else） / 145
12.3 选择指令Select Case / 148
12.4 选择指令 / 149
12.5 子程序指令 / 151
12.6 子程序调用指令Call P / 151
12.7 FPrm (FPRM） / 153
12.8 子程序调用指令On …GoSub(On Go Subroutine） / 153
