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重庆市工程建设标准
建筑机器人应用技术标准
Technical standard for the application of construction robots
DBJ50/T-542-2026
主编单位：重庆市住房和城乡建设技术发展中心 重庆市建筑科学研究院有限公司
批准部门：重庆市住房和城乡建设委员会 施行日期：2 0 2 6 年 6 月 1 日
2026 重 庆
重庆市住房和城乡建设委员会文件 渝建标〔2026〕2号
重庆市住房和城乡建设委员会
关于发布《建筑机器人应用技术标准》的通知
各区县(自治县)住房城乡建委，重庆高新区建设局，万盛经开区 住房城乡建设局、双桥经开区建设局、经开区生态环境建管局，有 关单位：
现批准《建筑机器人应用技术标准》为我市工程建设地方标 准，编号为 DBJ50/T-542-2026, 自2026年6月1日起施行。标准 文本可在标准备案后登录重庆市住房和城乡建设技术发展中心 官网免费下载。
本标准由重庆市住房和城乡建设委员会负责管理，重庆市住 房和城乡建设技术发展中心负责具体技术内容解释。
重庆市住房和城乡建设委员会
2026年2月5日
前 言
根据重庆市住房和城乡建设委员会《重庆市住房和城乡建设 委员会关于下达2024年度重庆市工程建设标准制定修订项目立 项计划的通知》(渝建科〔2024〕17号)文件要求，标准编制组经广 泛调查研究，认真总结工程实践经验，参考有关国家标准，并在广 泛充分征求意见的基础上，制定本标准。
本标准的主要技术内容是：1.总则;2.术语;3.基本规定;
4.楼地面混凝土施工类;5.部品部件安装施工类;6.室内装饰装 修施工类;7.排水管道检测与修复施工类;8.建筑机器人作业云 平台协同管理;9.安全与环境保护。
本标准由重庆市住房和城乡建设委员会负责管理，重庆市住 房和城乡建设技术发展中心负责具体技术内容的解释。在本标 准实施、应用过程中，希望各单位注意收集资料，总结经验，并将 需要修改、补充的意见和有关资料交重庆市住房和城乡建设技术 发展中心(地址：重庆市两江新区余松西路155号两江春城4幢，
邮编：401147),以便今后修订时参考。
本标准主编单位、参编单位、主要起草人和审查专家： 主 编 单 位：重庆市住房和城乡建设技术发展中心
重庆市建筑科学研究院有限公司 参 编 单 位：重庆交通大学
重庆智能建造研究院有限公司
深圳博匠机器人有限公司
筑邦建筑技术(重庆)有限公司
重庆美好智造装配式房屋有限公司
主要起草人：关志鹏 张雪芹 董 绍 江 杨 修 明 王 金 伟 杨元华 王 曦 孔志鹏 焦云义张继丁 王永合 谢贵全胡佳文 王 栋 曹锐博 孙敬涛 张 涛 羊 波 王 蕾 陈显涛 程 瑜 夏 承 禹 雷 俊 彭小倩 代世清 胡 晴 张艺伟 康金柱 何雨谦 闫凯波 马 俊 张雪文 马俊达 邓烁灏 胡光伟 杨 豪 杨 金 龙 朱相宇 杜晓伟 王金霞 朱海廷 张皓翔 冯 伟
审 查 专 家：赵云鹏 沈治宇 杨经纬 张 意 易 嘉 黎 浩 余 周
1 总 则
1.0.1 为规范指导建筑机器人在工程项目施工中的应用，提高 建筑机器人在施工作业中的安全性、效率与经济效益，加快推广 先进适用的建筑机器人产品，制定本标准。
1.0.2 本标准适用于建筑机器人在施工作业中的应用。
1.0.3 建筑机器人在应用过程中除应符合本标准规定外，尚应 符合国家、行业和重庆市现行相关标准的规定。
2 术 语
2.0.1 建筑机器人 construction robot
运 用BIM、大数据、云计算、物联网、移动通讯、AI、区块链等 技术，通过集成控制系统、感知系统、驱动系统和机械系统等，以 “危、繁、脏、重”的作业为重点，用于工程勘察、施工、装饰、修缮、 检测等环节，由经过专门培训的人员操作或使用，辅助或替代人 执行特定任务的自动化机械设备。
2.0.2 混凝土整平机器人 concrete leveling robot
由移动底盘、控制系统、振捣机构、供电系统以及激光找平系 统组成，用于混凝土浇筑阶段振捣、刮平、收面、控制标高等混凝 土作业的机器人。
2.0.3 混凝土抹平机器人 concrete screeding robot
由控制系统、行走系统、供电系统及磨盘提浆机构组成，用于 混凝土初凝阶段进行提浆、二次精平收面、高精度地面施工作业 的机器人。
2.0.4 混凝土抹光机器人 concrete troweling robot
由抹刀驱动系统、姿态调整系统、控制系统、供电系统组成， 用于混凝土终凝阶段进行二次提浆、压实及收光作业的机器人。 2.0.5 条板搬运机器人 panel handling robot
由移动底盘、控制系统、条板抬升机构以及条板固定机构组 成，用于板材的运输、放置作业的机器人。
2.0.6 条板安装机器人 panel installation robot
由移动底盘、控制系统、板材抓取机构、板材安装系统组成， 用于材料的夹取、转运及安装作业的机器人。
2.0.7 地坪研磨机器人 floor grinding robot
由控制系统、行走系统、供电系统、研磨机构等部件组成，用 于地坪表面研磨作业的机器人。
2.0.8 地坪涂料涂敷机器人 floor coating painting robot
由控制系统、移动底盘、供电系统、供料系统、执行组件等部 件组成，用于地坪涂料涂敷作业的机器人。
2.0.9 室内喷涂机器人 indoor spraying robot
由喷涂系统、打磨系统、传感系统、控制系统、人机交互系统 等部件组成，用于建筑室内墙面、天花板等部位腻子、乳胶漆喷涂 及打磨作业的机器人。
2.0.10 室内地砖铺贴机器人 indoor floor tile laying robot
由全向移动底盘系统、自主导航系统、地砖全局标高水平定 位系统、地砖边缝视觉测量定位系统、四点分布式振捣系统、粘结 剂精准铺设系统组成，用于地砖铺贴作业的机器人。
2.0.11 轮式管道检测机器人 wheeled pipe inspection robot
由轮式移动底盘系统、视觉检测系统、管径适配调节系统、数 据实时传输系统组成，用于城市排水管道内部病害检测的机器人。
2.0.12 水陆两栖机器人 amphibious robot
水陆两栖机器人是能在水中和冲沉积层上作业的机器人，具 备适应水陆两栖环境的移动和作业能力，可应用于复杂地形探 索、管道勘测修复等多样化任务场景。
2.0.13 管道修复机器人 pipe rehabilitation robot
由紫外光灯链、线缆车、发电机、风机、控制系统等组成，用于 排水管道结构性缺陷修复的机器人。
2.0.14 防护等级 protection class
机器人在恶劣环境条件下(如高温、高压、腐蚀性、潮湿、多尘 介质等)的工作能力和防护能力。
2.0.15 建筑机器人作业云平台 construction robot operations cloud platform
基于云计算、物联网、大数据和边缘计算技术的集成化、智能 化管理与协同控制中心。
3 基本规定
3.1 应用准备
3.1.1 应制定机器人施工专项方案，明确机器人的进出场运输 方式、具体应用场景、作业前置条件、工艺流程、人机协同、质量安 全控制、使用维护等内容。
3.1.2 水平运输时，运输路径的空间尺寸和坡度应满足建筑机 器人的最低行走要求;垂直运输时，应采用施工升降机或塔吊，其 荷载及空间尺寸应满足建筑机器人指标参数要求。
3.1.3 应检查机器人的结构、控制系统、传感器等关键部件是 否完好无损，确保机器人在各种可能的工作条件下的稳定性和 可靠性。
3.1.4 应确保操作人员熟悉机器人的操作程序、安全规程和应 急措施，能正确设置机器人的参数、监控其运行状态，并在必要时 采取紧急措施。
3.1.5 应预先设定机器人与临边、深坑、材料堆放区及其他机械 设备等的安全距离，并设置明确的安全警戒区域;在作业过程中， 应严格执行非工作人员禁入制度，严禁任何非必要人员在机器人 作业区域内停留或进行交叉作业，确保施工现场的安全与秩序。
3.1.6 施工现场应设置专门的与机器人用电等级相符合的配电 箱或电源接口，确保电力供应安全稳定可靠，满足机器人及其相 关设备的运行需求。
3.1.7 应对机器人进行全面的设备检查，确保设备处于正常运 转状态，没有异常声响或潜在的安全隐患。
3.2 应用维护
3.2.1 应制定详细的机器人维护保养规程，定期对机器人进行 全面检查，包括机械部件、电子元件、传感器等，确保其处于良好 的工作状态。
3.2.2 在使用前，应对机器人进行常规的功能性检验，确保其能 够按照预定方案进行施工。
3.2.3 在使用后，应及时清理机器人表面的灰尘、油污、混凝土 等杂物，以保持机器人整洁。
3.2.4 应为机器人提供必要的保护措施，如防尘罩、防水罩等， 以应对恶劣的施工环境。
3.2.5 应定期对机器人进行维护保养，包括但不限于更换磨损 部件、润滑机械关节、维护电池、更新软件系统等，以延长其使用 寿命和提高工作效率。
3.2.6 应对机器人的每次使用、检查、维护和维修进行记录并存档。
3.2.7 应定期对机器人电气系统进行维护检查，包括清洁、紧固 接线、检查绝缘、检查散热等，确保电气系统的安全可靠。
4 楼地面混凝土施工类
4.1 一般规定
4.1.1 使用机器人进行楼地面混凝土施工时，应根据工程设计 要求、混凝土性能指标、现场施工条件及工艺标准，制定专项施工 方案。方案应包含以下核心内容：
1 明确施工部位与混凝土技术指标：详细列出施工区域(如 地下室车库、厂房车间、标准层),明确混凝土的设计强度等级、抗 渗等级、坍落度要求、浇筑厚度、表面平整度及耐磨度等关键技术 指 标 ;
2 选用机器人的型号与性能参数：根据工程量及工艺要求， 明确混凝土整平机器人、抹光机器人等设备的型号;列出其主要 性能参数，包括负载能力(整机重量)、工作半径(激光控制范围)、 定位精度(激光接收精度)、行进速度及振捣频率，并进行施工适 用性分析;
3 作业环境与前置条件复核：包括但不限于结构验收状态 (模板支设、钢筋绑扎及隐蔽验收)、预埋管线位置复核(防止机器 人碾压)、作业面清洁度(无杂物、无积水)、激光发射源架设点的 稳定性检查，以及混凝土供应通道与设备行走通道的准备情况;
4 施工工艺流程与技术要求：详细描述从混凝土布料(人工 或机械布料)、机器人进场就位、激光系统校准、自动整平作业(高 频振捣与刮平)、多遍抹平收光到人工辅助边角修整的全过程步 骤;明确各工序的衔接时间(如初凝前后的作业要求)及技术控制 要 点 ;
5 资源配置与协同作业：明确混凝土供应计划、运输车辆调
度、机器人进出场路径及现场组装调试计划;规划机器人工作站 位及行走路线;明确机器人操作员与人工辅助团队(负责布料、局 部找补、墙根柱角修整、设备清洗)的配合流程与职责分工;
6 质量风险与预防措施：针对施工过程中的主要风险(如平 整度偏差、表面裂纹、漏振或过振、机器人陷车、激光信号干扰、设 备故障),制定针对性的预防措施和应急处理预案(如备用发电 机、备用振捣棒、人工应急收面小组);
7 安全文明施工要求：制定现场安全防护设置标准、人员安 全培训与交底制度、机器人操作安全规程(含急停操作)、用电安全 措施(电缆线保护)、以及设备吊装/运输过程中的安全专项措施;
8 施工进度计划：制定详细的施工进度计划，综合考虑机器 人作业效率(如每小时/每天作业面积)、混凝土供应速度、初凝时间 限制、工序衔接(如切缝、养护)等因素，确保按期完成施工任务。
4.1.2 机器人宜在温度0℃~40℃,相对湿度25%～ 90%的环 境下进行施工。
4.1.3 施工作业场地地面坡度应小于5°,地面沟宽宜小于 100mm, 地面障碍物高度应小于100mm。
4.1.4 同类多台机器协同工作应满足以下规定：
1 多台混凝土整平机器人应基于BIM 模型划分作业区域， 采用动态路径规划算法避免碰撞，确保覆盖面无遗漏;
2 混凝土抹平机器人组需按“Z 字形”或“螺旋式”路径协同 作业，确保表面无接缝痕迹;
3 多台混凝土抹光机器人需分区域错峰作业，时间间隔≤5分 钟，避免表面硬化不均。
4.1.5 应配置培训合格的操作人员，负责机器人入场前的场地 前置条件处理、安全检查和施工过程中的场地质量自检确认以及 施工完成后的日常管理、维护保养等工作。操作人员数量应满足 机器人施工需求，每台机器人至少配置1名主操作手和1名辅 助人员。
4.2 混凝土整平机器人
I 功 能
4.2.1 混凝土整平机器人应具备下列功能：
1 开机自检功能;
2 停障功能;
3 不同类型地面的适应功能;
4 整平作业行走无级调速功能;
5 激光发射与接收功能;
6 智能型的机器人应具备图纸或BIM 系统导入功能;
7 遥控型的机器人应具备遥控作业功能;
8 实时信息显示和记录功能;
9 报警功能;
10 振捣刮平功能。
Ⅱ 施工应用准备
4.2.2 机器人施工前，应根据地面类型及质量要求、面积等，合 理配置施工耗材，并对机器人进行点检，点检内容应符合表4.2.2 相关规定。
表4.2.2 设备点检表
续表4.2.2
4.2.3 整平机器人进场施工前，应对前置条件进行排查，同时进 行机器人前置条件验收，确认现场是否有影响机器人作业的情 况，排查内容应符合表4.2.3的相关规定。
表4.2.3-1 整平作业施工前置条件(适用于结构层板面找平)
续表4.2.3-1
表4.2.3-2 整平作业施工前置条件(适用于二次找平)
续表4.2.3-2
4.2.4 应提前准备运输车辆，规划设备进场路线，宜在板面浇筑 1h 前 进 场 。
4.2.5 机器人进场及作业路线应或宜满足以下规定：
1 应具备通往施工作业面的平整道路，如不能到达作业面， 需借助塔吊搬运或搭建满足机器行走条件的临时道路;
2 行进道路上应避开或清除障碍物;
3 应根据施工场地障碍物分布、布料顺序等情况提前规划 好机器的进退场路径，优先选择单向通行路径，避免进退场路径 重复 ;
4 提前规划好混凝土浇筑顺序，行走路线宜使机器人少重 复作业 ;
5 激光发射器宜置于施工作业行进路线前方空旷稳定处， 少干扰少挪动。
Ⅲ 施工应用准备
4.2.6 使用混凝土整平机器人进行整平时，应遵循表4.2.6相 关施工工艺流程。
表4.2.6 混凝土整平机器人施工工序
续表4.2.6
4.2.7 机器人起吊应满足下列规定：
1 到达塔吊、起重机起吊范围内，应关闭电源，检查机器人 四角的吊环和卸扣是否牢固;吊装时应采用四点吊装方式进行吊 装，吊带和卸扣应满足吊装计算所需强度;
2 起吊时应由司索工根据信号指挥完成机器起吊;
3 起吊过程中，振捣板应处于升起状态;
4 吊装过程中，吊运路线下方禁止站人;
5 起吊时严禁在机器上放遥控手柄、激光发射器箱子等与 机器本不为一体的物品。
4.2.8 机器人等待作业时，应满足下列规定：
1 应放置在梁钢筋周边受力稳固、平稳处;
2 放置机器的场所应避免影响班组工人施工;
3 严禁无关人员随意操控、触碰机器，避免对机器造成破坏;
4 机器放置时如遇突发降雨，应采取相应防护措施。
4.2.9 架设激光应满足下列规定：
1 应在稳定区域架设三脚架，安装激光发射器;
2 应依据现场标高线利用手持杆+手持激光接收器设定现 场标高;
3 应复测现场标高，并调节激光发射器高度;
4 应复测机器人激光接收器高度;
5 班组人员移动时，应避免遮挡机器激光信号接收;
6 应确认激光能全覆盖，无障碍物遮挡，应满足建筑机器人 的接收距离要求，宜在30m 以内;
7 发射器应尽量减少移动，减少积累误差;必须移动时，应以 同个基准点进行激光架设，减少不同基准点带来标高误差的影响;
8 激光架设时三脚架应保持水平状态，并打开防震功能，防 止仪器因轻微抖动而停止工作。
4.2.10 标高调试应满足下列规定：
1 标高调试应在卡环位置固定的情况下进行，设备点检时 应保证卡环位置无误;
2 调整标高时，应注意手持标定杆底部是否有混凝土渣块， 施工完成面应明确选择基准标高线上端口、下端口、与中间三者 之一，统一标准;
3 标高调试至预设值后，应将机器设置为自调平模式，对标 高预设值进行验证复测;
4 应在自调平模式下检查机器振捣板俯仰角度，确保水平。
4.2.11 混凝土初摊平应满足下列规定：
1 混凝土布料后应进行初摊平，初控混凝土铺设标高。根 据标高指示，班组工人配合机器多刮少补;
2 初摊平厚度宜控制在设计标高+30～50mm 范围内;
3 宜在机器人振捣机构和刮板附近2m 范围安排人工补料/ 减料;
4高精度地面施工时应进行过程标高复测;刮平后3m 范围 进行人工精修，接茬部位需保证10%重叠施工。
4.2.12 混凝土整平机器人整平施工时，应符合下列规定：
1 先明确混凝土的标号、类型，将整平机器人调整至对应的 工作模式;
2 应根据混凝土现场塌落度情况调整整平速度;
3 机器作业过程中应连续，以防机器振捣板在同一地点振 捣时间过长，造成该处混凝土离析，导致质量不合格;
4 机器操作人员应在机器作业过程中观察机器刮料情况， 防止刮板溢料破坏原有完成面及交接处积料过多;
5 整平过程中，应根据整平操作人员指示，对施工完成面异 常区域和机器作业初始部分进行标高复测。
IV 人机协同
4.2.13 机器人主要用于混凝土板面的大面积自动整平，人工负 责边角区域、起始段、交接处等复杂或机器人无法覆盖的部位，以 及模板边缘、钢筋密集区等需特殊处理的施工位置。
4.2.14 人工负责机器人整平前的准备工作和整平后的收尾工作。 4.2.15 人工负责机器人的作业路径规划，设定整平范围、行进 速度与整平厚度;机器人按设定路径进行整平作业，人工实时监 控整平质量并及时调整参数。
4.2.16 人工负责处理机器人整平过程中的异常情况，包括设备 偏移、混凝土供应中断、模板变形漏浆等，并及时采取干预措施。
V 质量控制及成品保护
4.2.17 地面整平施工完成的质量应符合下列规定：
1 在混凝土终凝前，利用激光扫平仪或2m 靠尺进行动态复 核，目视及仪器检测下，表面应无明显的凹凸、波浪纹或“漏抹”区 域，确保机械整平轨迹连续无间断;
2 检查表面应色泽均匀、无浮浆过多或骨料裸露现象;在机 械抹压过程中，应观察到混凝土表面泛浆良好，无明显的气孔、蜂 窝麻面或漏振痕迹，确保混凝土处于密实成型状态;
3 利用红外线水准仪对关键控制点(如墙根、柱角、地漏周 边)进行实时复测，确认混凝土表面标高符合设计要求、排水坡度 方向正确、无倒坡或积水洼坑;
4 检查墙根、柱脚、设备基础边缘等机器人作业盲区，应处 于人工辅助收面完成的状态，无明显的接槎痕迹或棱角缺失;分 格缝(切缝)位置应顺直，且在混凝土达到一定强度后及时跟进;
5 混凝土表面应无龟裂、无起砂、无脱皮现象;对于耐磨地 坪或超平地坪，应确认耐磨材料已均匀撒布并被机械盘完全抹入 表面，处于压实收光完成的状态。
4.2.18 施工完成后，成品保护要求如下：
1 对已完成的混凝土表面进行覆盖保护，避免因后续施工 或外界因素对施工面造成损坏;
2 在施工现场设置警示标志，防止人员或设备对已完成的 施工面造成破坏等;
3 混凝土整平振捣作业时，应避免同一部位重复作业或超 振现象。
4.3 混凝土抹平机器人
I 功 能
4.3.1 混凝土抹平机器人应具备下列功能：
1 开机自检功能;
2 停障功能;
3 不同类型的地面适应功能;
4 抹平作业行走无级调速功能;
5 智能型的机器人应具备图纸或BIM 系统导入功能;
6 遥控型的机器人应具备遥控作业功能;
7 实时信息显示和记录功能;
8 报警功能。
Ⅱ 施工应用准备
4.3.2 机器人施工前，应根据地面类型及质量要求、面积等，合 理配置施工耗材，并对机器人进行点检，点检内容应符合表4.3.2 相关规定。
表4.3.2 设备点检表
4.3.3 抹平机器人进场施工前，应对前置条件进行排查，同时进 行机器人前置条件验收，确认现场是否有影响机器人作业的情 况，排查内容应符合表4.3.3相关规定。
表4.3.3 抹平作业施工前置条件
4.3.4 应提前准备运输车辆，规划设备进场路线，宜在板面浇筑 1h 前进场。
4.3.5 机器进场路线应满足以下规定：
1 行进道路应避开或清除障碍物;
2 应根据施工场地障碍物分布、布料顺序等情况提前规划 好机器的进退场路径，优先选择单向通行路径，避免进退场路径 重复 ;
3 提前规划好混凝土浇筑顺序，行走路线宜少重复作业。
Ⅲ 施工工序要求
4.3.6 使用混凝土抹平机器人施工时，应遵循表4 . 3 .6相关施 工工艺流程。
表4.3.6 抹平机器人施工工序
4.3.7 机器人起吊应满足下列规定：
1 到达塔吊、起重机起吊范围内，应关闭电源，检查机器人 四角的吊环和卸扣是否牢固;吊装时应采用四点吊装方式进行吊 装，吊带和卸扣应满足吊装计算所需强度;
2 起吊时应由司索工根据信号指挥完成机器起吊;
3 吊装过程中，吊运路线下方禁止站人;
4 起吊时严禁在机器上放遥控手柄、激光发射器箱子等与 机器本不为一体的物品。
4.3.8 机器人等待作业时，应满足下列规定：
1 应放置在梁钢筋周边受力稳固、平稳处，避免机器长时间 放置导致板面钢筋变形或移位及机器放置不平导致倾覆打滑的 事故发生;
2 放置机器的场所应避免影响班组工人施工;
3 严禁无关人员随意操控、触碰机器，避免对机器造成破坏;
4 机器放置时如遇突发降雨，应采取相应防护措施。
4.3.9 使用混凝土抹平机器人抹平施工时，应符合下列规定：
1 应先明确混凝土的标号、类型，将抹平机器人调整至对应 的工作模式;
2 应根据混凝土现场塌落度情况调整抹平速度;
3 机器作业过程中应连续，以防机器抹盘在同一地点振捣 时间过长，导致质量不合格;
4 机器人抹平施工应在整平作业达到一定面积时再进行， 应避免机器人与班组人员交叉作业;机器人与人工作业以及其他
障碍物距离应不少于2m;
5 抹平过程中，应根据整平操作人员指示，对施工完成面异 常区域和机器作业初始部分进行标高复测。
IV 人机协同
4.3.10 机器人主要用于混凝土地面大面积的自动提浆、初次抹 平与二次抹压作业;人工负责初凝时间判断、边角区域处理、局部 修补、表面最终收光，以及对机器人未覆盖或施工不满足要求的 部位进行补作业。
4.3.11 人工负责机器人抹平全过程的时间协调与工艺衔接，包 括初凝监测、二次抹压时机控制与终凝前表面修饰。
4.3.12 人工负责机器人作业路径与工艺参数的设定，并根据初凝 与表面硬化情况动态调整抹压遍数、行进速度与下压力;机器人按 指令执行大面积连续作业，人工同步监控表面平整度与密实度。
4.3.13 人工负责处理机器人抹平过程中的异常情况，包括初凝 不均导致的表面硬化差异、局部泌水过多、机器人重复抹压遗漏 等，并及时进行人工干预或局部修复。
4.3.14 二次抹压完成后，人工负责对表面进行最终检查与修 饰，重点处理机器人抹痕、气泡、边角接茬等部位，确保表面达到 整体平整、无松散、无浮浆的质量要求。
V 质量控制与成品保护
4.3.15 地面抹平施工完成的质量应符合下列规定：
1 施工完成后的混凝土表面应无明显的刮痕、波浪纹或机 械行走痕迹，无局部凹陷或凸起;利用激光扫平仪或2m 靠尺进行 动态检测时，应显示表面高程差值在允许范围内，且无报警提示;
2 混凝土表面应处于湿润、密实的状态，骨料应被砂浆均匀
包裹，无石子裸露、蜂窝或孔洞;表面应泛出均匀的水泥浆，无积 水、无浮浆过多堆积现象，且无明显的气泡残留;
3 在实时监测下，混凝土面层标高应与设计标高一致，控制 点数值稳定;排水坡度方向应清晰流畅，地漏或排水沟周边应呈 平顺的凹陷过渡，无倒坡或积水死角;
4 墙根、柱脚及设备基础边缘应顺直平整，无塌边、缺棱掉 角现象;施工缝或伸缩缝位置应清晰、顺直，缝边无毛刺或撕裂， 且缝内无多余混凝土残留;
5 表面应无龟裂纹、无起砂、无脱皮剥离迹象;对于耐磨地 坪，耐磨骨料应已均匀播撒并被机械盘完全揉压入表层，处于色 泽一致、无干料团聚或漏抹区域的压实状态。
4.3.16 施工完成后，成品保护应符合下列规定：
1 地面抹平作业时，应通过底盘举升功能完成设备转向，不 宜直接转弯作业以免破坏成品工作面;
2 建议行人穿着软底鞋，并在进入地坪区域前清除鞋底杂 物，以减少锐利物体对地坪的划伤;
3 搬运物品和机械设备时应轻拿轻放，避免重物冲击地面; 严禁使用重物或工具敲击地面，或直接在地坪上拖移重物。
4.4 混凝土抹光机器人
I 功 能
4.4.1 混凝土抹光机器人应具备以下功能：
1 7开机自检功能;
2 停障功能;
3 抹光作业时无极调速的功能;
4 智能型的机器人应具备图纸或 BIM 系统导入功能;
5 遥控型的机器人应具备遥控作业功能;
6 实时信息显示和记录功能;
7 报警功能。
Ⅱ 施工应用准备
4.4.2 混凝土抹光机器人施工前，应根据地面类型及质量要求、 面积等，合理配置施工耗材，并对机器人进行点检，点检内容应符 合表4.4.2相关规定。
表4.4.2 设备点检表
4.4.3 抹光机器人进场施工前，应梳理确认前置条件，确认现场是 否有影响机器人作业的情况，排查内容应符合表4.4.3相关要求。
表4.4.3 抹光作业前置条件
续表4.4.3
4.4.4 机器进场路线应满足以下规定：
1 应具备通往施工作业面的平整道路，如不能到达作业面， 需借助塔吊搬运或搭建满足机器行走条件的临时道路;
2 行进道路应避开或清除障碍物;
3 机器进场前，如设备距离施工作业场地较远，应提前准备 车辆运输。
4.4.5 机器人应在第一块板面浇筑结束后进场准备;进场前，应 规划好进场路线，如需塔吊或其他机械协助的应提前协调。
4.4.6 应提前规划混凝土区域浇筑顺序，宜将抹光机器人放置 于最先出作业面处备用，并在混凝土终凝前及时跟进使用，保证 抹光收面施工效果。
Ⅲ 施工工序要求
4.4.7 使用混凝土抹光机器人施工时，应遵循表4.4.7相关施 工工艺流程。
表4.4.7 抹光机器人施工工序
4.4.8 机器人起吊应满足下列规定：
1 到达塔吊、起重机起吊范围内，应关闭电源，检查机器吊 环固定或吊带绑扎是否牢固;
2 起吊时应由司索工根据信号指挥完成机器起吊;
3 起吊时严禁在机器上放遥控手柄、激光发射器箱子等与 机器本不为一体的物品。
4.4.9 机器人等待作业时，应满足下列规定：
1 应放置在梁钢筋周边受力稳固、平稳处，避免机器长时间 放置导致板面钢筋变形或移位及机器放置不平导致倾覆打滑的 事故产生;
2 放置机器人的场所应避免影响班组施工;
3 严禁无关人员随意操控、触碰机器，避免对机器造成破坏;
4 机器放置时如遇突发降雨，应采取相应防护措施。
4.4.10 使用混凝土抹光机器人抹光施工时，应符合下列规定：
1 施工过程中，应根据混凝土的状态，不断调整机器人的工 作参数，如刀片角度、压力和速度，以达到最佳的抹光效果;
2 应根据机器人对地面平整度的自动监测信息，及时调整 机器人的作业路径和力度，保证整个施工面平整度一致;
3 机器人使用的刀片应保持良好状态，锋利且无缺损，确保 在收面时能够精确切除混凝土表面的突出部分，达到光滑如镜的 效果;
4 应根据混凝土表面的硬度和湿度，调整机器人的刀片转 速和压力，以获得最佳的收面光洁度;
5 在施工过程中，应合理匹配机器人行走速度和刀片旋转 速度，以尽量减少机器人行走轨迹和刀片切割痕迹。
IV 人机协同
4.4.11 机器人主要用于混凝土接近终凝阶段的地面大面积自 动收光作业;人工负责边角、墙根、设备基础周边等区域的最终手 工收光，并对机器人作业起始段、路径交接处等部位进行接茬与 修饰处理。
4.4.12 人工负责机器人抹光前的条件确认与抹光后的整理工作。 4.4.13 人工负责规划机器人的作业路径、遍数及抹盘角度;机 器人按设定程序执行连续、匀速的大面积收光作业，人工实时监控 表面光洁度与整体平整度，并根据现场情况调整机器作业参数。
4.4.14 人工负责处理机器人作业中的异常状况，如局部表面过 早硬化、机器人漏光、抹痕明显、边角处理不到位等，并及时进行 人工修补或工艺调整。
V 质量控制与成品保护
4.4.15 地面抹光施工完成的质量应符合下列规定：
1 抹光完成后的表面应密实、平整，无抹子纹路、无砂眼、无 裂纹;对于耐磨或高性能地坪，表面应呈现出均匀的金属光泽或 致密浆膜，无漏抹、无砂粒突起;
2 表面应色泽均匀一致，无浮浆堆积、无起砂、无脱皮、无麻 面现象;在抹光机盘印迹处应已完全闭合，无明显的机械作业痕 迹残留;
3 墙根、柱脚、门洞口等机械难以覆盖的部位，人工收光应 平滑过渡，无毛刺、无棱角缺失;分格缝边缘应平直、无崩边，缝内 清洁无余浆;
4 若设计有防滑纹理(如机械拉毛或盘抹纹理),纹理应均 匀一致、深浅适中，无漏压或过度抹压导致的纹理消失现象;
5 在施工完成撤离设备时，表面应已达到初步的压光硬度， 踩踏无明显脚印(或仅有轻微印痕),且无粘脚感，表明已达到初 凝后的压光完成标准。
4.4.16 地面抹光施工作业收尾阶段，应合理规划设备退场行走 路线，避免拖拽引起作业成型面二次破坏;抹光作业完成后，混凝 土完全硬化前，应禁止人员踩踏，并按时洒水养护，避免出现脱水 开裂等现象。
5 部品部件安装施工类
5.1 一般规定
5.1.1
使用机器人进行部品部件安装施工时，应根据工程设计
要求、部品部件类型与规格、现场施工条件等因素，制定专项施工 方案。方案应包含以下核心内容：
1 明确部品部件安装部位、类型、数量、尺寸、重量等关键技 术指标;
2 选用机器人的型号、主要性能参数(如负载能力、工作半 径、定位精度、自由度)、适用性分析;
3 包括但不限于结构验收状态，预埋件、连接件位置与质量 复核，运输通道与作业面准备情况，相邻工序衔接;
4 详细描述从部品部件吊运/运输至工作面、机器人就位、 抓取、定位、调整、临时固定到最终连接(如灌浆、焊接、螺栓紧固) 的全过程步骤及技术要求;
5 明确部品部件供应计划、堆放场地要求、机器人进出场路 径、工作站位规划、机器人操作与人工辅助配合的流程(如吊装指 挥、微调辅助、连接作业);
6
针对安装过程中的主要风险(如倾覆、碰撞、高空坠落、定
位偏差过大、连接失效),制定针对性的预防和应急措施;
7 /现场安全防护设置、人员安全培训与交底、机器人操作安 全规程、用电安全、吊装作业安全等具体要求;
8
制定详细的安装进度计划，考虑机器人效率、部品部件供
应、工序衔接等因素。
5.1.2
机器人运行及部品部件临时堆放的地面或结构层应坚
实、平整、清洁，宜为硬化混凝土面层，承载力应满足机器人自重、 作业负载及部品部件堆放荷载的要求。
5.1.3 机身结构应设计合理、操作界面友好、维护保养便捷。关 键运动部件应具备足够的刚度和稳定性，确保安装精度。
5.2 条板搬运机器人
I 功 能
5.2.1 条板搬运机器人应或宜具备下列功能：
1 应具备启动自检功能;
2 应具备运动实时监测功能;
3 应具备全向移动的功能;
4 应具备将条板从摆放位置抓取/叉取并固定在机器人上 的功能;
5 应具备急停功能;
6 应具备独立电源供电功能;
7 应具备无线控制终端;
8 宜具备障碍物检测功能。
Ⅱ 施工应用准备
5.2.2 应配置培训合格的操作人员，负责机器人入场前的场地 前置条件处理、安全检查和施工过程中的场地质量自检以及施工 完成后的日常管理、维护保养等工作，操作人员应按要求穿戴劳 保用品。
5.2.3 使用条板搬运机器人前，应根据条板的材质、规格尺寸、 重量等建筑物特征、堆场环境等因素，选择与作业内容匹配的机 型，并对机器人进行点检，点检内容应符合表5.2.3相关规定。
表5.2.3 设备点检表
5.2.4 条板搬运机器人作业前，应确认前置条件，并应符合表
5.2.4的相关规定。
表5.2.4 条板搬运作业前置条件
Ⅲ 施工工序要求
5.2.5 使用条板搬运机器人进行搬运时，应遵循表5.2.5相关 施工工艺流程。
表5.2.5 条板搬运机器人施工工序
5.2.6 作业过程中，应注意以下事项：
1 应根据条板类型、搬运要求、质量要求，合理配置施工辅材;
2 装载作业时确认各执行机构处于初始位置;
3 确认板材装载方向，将机器人夹具与板材对中;
4 运输时夹爪保持夹紧固定;
5 搬运过程中不应触碰装载执行机构;
6 选用合适的搬运行走速度;
7 进入施工电梯时，应选用合适的操作位置;
8 卸载板材时，应缓慢操作，避免磕碰。
IV 人机协同
5.2.7 条板搬运机器人用于条板的叉取和搬运，人工负责置物 架或垫块的放置，保障机器人作业顺畅。
5.2.8 机器人进场作业前，人工负责清理作业现场，处理搬运机 器人作业过程中的异常情况，确保机器人作业顺畅、高效。
5.2.9 人工负责材料堆放规划。
V 质量控制与成品保护
5.2.10 完成卸板后，应对条板进行检查，确保条板无损坏。
5.2.11 对已完工的墙、柱、地面，应采取保护措施。
5.3 条板安装机器人
I 功 能
5.3.1 条板安装机器人应或宜具备下列功能：
1 应具备启动自检功能;
2 应具备运动实时监测功能;
3 应具备全向移动的功能;
4 应具备条板夹取功能;
5 应具备条板安装功能;
6 应具备急停功能;
7 应具备独立电源;
8 应具备遥控操作功能;
9 宜具备障碍物检测功能，能自主感知障碍物，起到防撞 击、保护设备和人员安全的作用。
Ⅱ 施工应用准备
5.3.2 应配置经专业培训合格的操作人员，负责机器人入场前 的场地前置条件处理、安全检查和施工过程中的场地质量自检以 及施工完成后的日常管理、维护保养等工作，安装人员数量应满 足机器人施工需求，作业人员按要求穿戴劳保用品。
5.3.3 应根据条板的尺寸、重量、材料，建筑物的空间，选用适用 的条板安装机器人型号。机器人施工前，应对机器人按表5.3.3 进行点检。
表5.3.3 设备点检表
5.3.4 条板安装机器人作业前，应编制专项施工计划，包括安装机 器人型号选择、作业路径、垂直运输方式、人员配置、物料、辅材等。
5.3.5 机器人施工作业场地地面坡度应小于15°,地面沟宽应小 于 5cm, 地面障碍物高度应小于5cm, 作业场地载荷应满足机器 人自重、作业负载及部品部件堆放的要求。
5.3.6 机器人进场施工前，应明确机器人尺寸、装车和卸车方 法、进入楼层途径。使用施工电梯进行垂直运输，施工电梯的门 洞高度、宽度及深度，应满足机器人通行要求。使用塔吊和卸料 平台吊装时，吊绳和卸料平台应满足机器人承重，卸料平台空间 尺寸应满足机器人通行，并符合表5.3.6的相关规定。
表5.3.6 条板安装作业前置条件
Ⅲ 施工工序要求
5.3.7 使用条板安装机器人进行墙板安装时，应遵循表5.3.7 相关施工工艺流程。
表5.3.7 条板安装机器人施工工序
5.3.8 使用条板安装机器人作业时，应符合以下规定：
1 应根据条板类型、安装要求、质量要求，合理配置施工辅材;
2 规划合理的板材放置区域、安装顺序、作业人员分工;
3 板材如需加工，应在机器人抓取前进行;加工后板材宽度 若小于300mm, 不宜用机器人安装;
4 操作人员处于适当位置，便于观察;
5 条板抓取时应确认各执行机构处于初始位置;
6 确认板材装载方向，将机器人夹具与板材对中;
7 夹取条板，调整各机构，使板材处于合理运输姿态;
8 行走过程中应防止触碰夹板机构，应避免传感器信号受 到干扰;
9 选用合适的行走速度;
10 板材进入预定安装位置微调时，应控制各机构缓慢动 作，避免磕碰;
11 板材位置调整到位后，安装辅材(U 型卡、管卡、木楔子 等)并固定牢靠，夹爪松开，机器人安全退出;
12 人工抹灰勾缝，安装完成。
IV 人机协同
5.3.9 条板安装机器人主要用于条板的抓取和竖立，人工负责 粘接剂涂抹，U 型卡或者管卡安装，并在机器人将条板移动到待 安装位置后辅助打入木楔、炮钉等，以固定条板。
5.3.10 机器人进场作业前，人工负责清理作业路径上的杂物， 保障机器人无障碍通行。
5.3.11 人工负责不规则区域的条板切割。
V 质量控制与成品保护
5.3.12 条板完成安装后的平整度、拼缝质量、牢固度应符合《轻 质隔墙条板应用技术标准》DBJ50/T-338 相关要求。
6 室内装饰装修施工类
6.1 一般规定
6.1.1 使用建筑机器人进行施工前，应进行前置条件验收、选取 合适的施工工艺和编制施工安全技术方案，并应包括下列内容：
1 工程概况;
2 前置条件分析;
3 机器人选型及配置;
4 人员配置;
5 施工计划;
6 施工工艺技术;
7 质量控制措施;
8 安全文明施工管理措施等。
6.1.2 应提前规划机器人进出场路线，长距离运输宜采用汽车 等运输设备，场内作业面之间转移可采用遥控行走或吊运等方 式，并应符合下列规定：
1 机器人遥控行走时，应有满足设备通行的进出通道;
2 当进出场道路通行困难时，可采用汽车吊或塔吊等方式 吊运至施工场地。
6.1.3 机器人行走区域地面沟宽应小于50mm, 障碍物高度应 小于30mm,地面坡度不应大于15°。
6.1.4 机器人应能顺利进出室内各作业空间，室内门洞高度不 宜小于1800mm, 宽度不宜小于1000mm。
6.1.5 机器人操作人员配置应或宜符合下列规定：
1 应配置1名培训合格的操作人员，负责机器人施工场地
前置条件确认、现场电力和信号检查、机器人构配件检查、施工操 作、质量自检及日常维护保养等工作;
2 宜配置灰尘清扫、细部位置处理等辅助人员数名，配合机 器人作业。
6.1.6 大面积施工前，宜选取有代表性区域进行样板施工，并应 根据样板结果调整施工工艺参数。
6.2 地坪研磨机器人
I 功 能
6.2.1 地坪研磨机器人应具备下列功能：
1 应具备各模块状态自检和故障报警功能;
2 应具备手动作业和自动作业功能;
3 应具备作业路径规划功能，可按设定路线自主完成作业;
4 应具备障碍物检测功能，感知障碍物后能自动停机;
5 应具备实时信息显示与数据记录功能;
6 应具备异常工作状态报警功能。
6.2.2 地坪研磨机器人应或宜具备下列性能：
1 研磨盘对地压力应不小于2kN;
2 研磨盘转速应符合研磨质量要求;
3 机器人转场行走宜具备储电方式供电。
Ⅱ 施工应用准备
6.2.3 施工前，应根据地面类型、质量要求及面积等，合理配置 施工耗材，并对机器人进行点检，点检内容应符合表6.2.3相关 规定。
表6.2.3 设备点检表
6.2.4 使用地坪研磨机器人进行施工前，地坪基层应符合下列 规 定 ：
1 地坪基层应结合牢固，不应有空鼓和开裂现象;
2 地坪基层应洁净且不应有裂纹、脱皮、麻面、起砂等缺陷;
3 坡度应符合设计要求，不应有倒泛水和积水现象;
4 平整度应符合现行国家标准《建筑地面工程施工质量验 收 规 范 》GB 50209 的有关规定及工程设计要求。
6.2.5 施工前，应对现场已完成的墙、柱做好成品保护。
6.2.6 现场供电应满足地坪研磨机器人的使用要求。
6.2.7 地坪研磨机器人施工前，应梳理确认前置条件处理，并应 符合下列规定：
1 作业范围应清理干净，无影响地坪研磨施工的材料、设 备、垃圾等;
2 工作场地地面无杂物、无积水，混凝土块、钢筋头等凸出 物处理干净;
3 施工范围内的坑、沟、井等部位应做好防护，进出作业面 通道应满足机器人通行。
Ⅲ 施工工序要求
6.2.8 地坪研磨机器人施工工序和要求宜符合下列规定：
1 地坪施工工序和要求宜符合表6.2.8相关规定; 表6.2.8 地坪研磨机器人施工工序
2 靠近墙、柱边缘约100mm 范围内，宜采用人工方式进行 打磨处理。
6.2.9 根据施工现场地面情况、设计要求和机器人的性能，确定 粗磨地面的磨头目数、研磨遍数以及行走速率等施工工艺参数， 并应符合下列规定：
1 应根据施工工艺选择粗磨磨头;
2 研磨应按目数由低到高依次进行;
3 每次研磨结束后应进行检查，对出现缺陷的区域应修补;
4 机器人无法施工的区域应由人工打磨处理，接缝处应平 顺、无明显差异;
5 粗磨结束后应检查地面的平整度和表面观感质量。
6.2.10 地坪研磨机器人进行细磨施工时，应根据上道工序施工 质量，确定初始细磨磨片、细磨次数等施工工艺参数，并应符合下 列规定：
1 细磨磨片应按施工工艺要求的磨片目数和研磨顺序，逐 级由低目数向高目数研磨;
2 机器人无法施工的区域，应人工打磨处理，接缝处应平 顺、无明显差异;
3 每次细磨结束后，应将地面清扫干净;
4 应密切关注划痕现象，避免划痕影响下道工序质量;
5 细磨结束后应按照质量验收标准对地面平整度和表面观 感度进行检查，应做到手感光滑、观感平整。
6.2.11 地坪研磨机器人进行抛光施工时，应根据地面上道工序 施工质量和设计要求，确定初始抛光磨片、抛光次数等施工工艺 参数，并应符合下列规定：
1 抛光磨片的目数应根据细磨后的地面状况以及抛光效果 进行选择;
2 研磨轨迹方向应呈“井字形”交错，避免出现明显的单向 研磨轨迹;
3 每次抛光结束后，应将地面清扫干净;
4 抛光施工完成后，应做到手感光滑细腻、观感平整均匀、 光泽均匀一致、无明显打磨痕迹，无起灰、起砂现象且无明显接 缝 线 。
IV 人机协同
6.2.12 使用地坪研磨机器人施工时，人工作业应包含以下主要 内 容 ：
1 进行机器人路径规划，设定作业范围与参数;
2 协助清理施工现场，移除障碍物;
3 监控研磨效果，及时调整参数或更换磨片;
4 处理研磨过程中的异常情况与设备故障等;
5 修补机器人无法覆盖的区域和缺陷位置;
6 清理现场，保护成品，处理废料并清洗设备。
6.2.13 机器人作业内容应为按规划路径自动完成研磨作业。
V 质量控制与成品保护
6.2.14 研磨施工质量应符合下列要求：
1 应满足下道工序的前置条件验收要求;
2 应符合现行国家标准《建筑地面工程施工质量验收规范》 GB 50209 的规定和设计要求。
6.2.15 研磨完成后、下道工序施工前，应采取下列成品保护 措施：
1 应设置醒目警示标识，防止人员、设备误入损坏;
2 应避免重物拖拽、尖锐物品划伤地面;
3 应防止水、油或其他液体污染地面，如有污染需立即清除。
6.3 地坪涂料涂敷机器人
I 功能
6.3.1 地坪涂料涂敷机器人应具备下列功能：
1 应具备各模块状态自检和故障报警功能;
2 应具备手动作业和自动作业功能;
3 应具备涂料余量自动检测和低料报警功能;
4 应具备作业路径规划功能，可按设定路线自主作业;
5 应具备障碍物检测功能，感知障碍物后能自动停机;
6 应具备实时信息显示与数据记录功能;
7 应具备异常工作状态报警功能。
6.3.2 地坪涂料涂敷机器人应具备下列性能：
1 涂敷效率不应小于100m²/h;
2 续航时间应≥4h。
Ⅱ 施工应用准备
6.3.3 使用地坪涂料涂敷机器人施工前应对设备进行点检，点 检内容应符合表6.3.3相关规定。
表6.3.3 设备点检表
6.3.4 地坪涂料涂敷机器人进行施工时，基层应符合下列规定：
1 基层表面应平整、干净;
2 混凝土强度应满足设计及规范要求;
3 基层含水率应符合涂料的技术要求。
6.3.5 应根据涂料类型、工艺要求及施工面积，结合材料损耗合 理确定备料量。
6.3.6 施工前，应对现场已完成的墙、柱等部位做好成品保护。
6.3.7 地坪涂料涂敷机器人施工时，环境温度应符合涂料的技 术要求，相对湿度宜小于85%。
6.3.8 地坪涂料涂敷机器人施工前，地面前置条件应符合下列 规定：
1 /上道工序应验收合格;
2 地面应打磨平整并具备适当粗糙度;
3 场地应清扫干净，地面应无渗漏、无积水、无油污、无浮浆;
4 施工范围内的坑、沟、井等部位应做好防护;
5 使用溶剂型涂料时，应设置危废处理区。
Ⅲ 施工工序要求
6.3.9 地坪涂料涂敷机器人施工工艺流程宜满足下列要求： 表6.3.9 地坪涂料涂敷机器人施工工序
6.3.10 地坪涂料涂敷机器人施工前，应选择适配的涂刷方式和 末端执行组件，现场打样确认各涂层材料配比、设备运转参数等 施工工艺参数。
6.3.11 使用地坪涂料涂敷机器人进行底涂施工时，应符合下列 规定：
1 末端执行组件应与工艺要求匹配;
2 涂刷应均匀、连续，不应漏涂;
3 机器人无法作业的区域或缺陷位置应进行人工补涂;
4 涂层表面应无泛白、起壳、脱落等现象;
5 涂层固化过程中应采取防护措施，避免污染。
6.3.12 使用地坪涂料涂敷机器人进行中涂施工时，应符合下列 规定：
1 末端执行组件应与工艺要求匹配;
2 涂层应涂刷均匀，厚度应符合设计要求;
3 机器人无法作业的区域或缺陷位置应进行人工补涂;
4 涂层表面应密实、平整、均匀，不得有开裂、起壳等现象;
5 涂层固化过程中应采取防护措施，避免污染。
6.3.13 使用地坪涂料涂敷机器人进行面涂施工时，应符合下列 规 定 ：
1 末端执行组件应与工艺要求匹配;
2 涂层应涂刷均匀，不应有刮痕，并进行脱泡处理。厚度、 颜色应符合设计要求;
3 机器人无法作业的区域或缺陷位置应进行人工补涂;
4 涂层表面应平整光滑、色泽均匀，不应有开裂、空鼓、漏涂 等现象 ;
5 涂层固化过程中应采取防护措施，避免污染。
IV 人机协同
6.3.14 使用地坪涂料涂敷机器人施工时，人工作业应包含下列 内 容 ：
1 检查基层是否符合涂敷条件;
2 进行机器人路径规划，设置涂敷范围、速度等参数;
3 清理施工现场，移除障碍物;
4 监控涂敷效果，及时补充材料;
5 处理涂敷过程中的异常及设备故障等;
6 修补机器人无法覆盖的区域和缺陷位置;
7 清理现场，保护成品，处理废料并清洗设备。
6.3.15 机器人作业内容应为按规划路径自动完成涂敷作业。
V 质量控制与成品保护
6.3.16 地坪涂料涂敷施工完成的质量应符合下列规定：
1 涂层厚度、颜色应符合设计要求;
2 面层色泽应均匀一致、无浮色发花，不应有起泡、起皮、泛 砂等现象;
3 面层的允许偏差应符合现行国家标准《建筑地面工程施 工质量验收规范》GB50209 的规定。
6.3.17 地坪涂料涂敷施工完成后的养护应符合下列规定：
1 养护期间环境温度宜为15℃~30℃;
2 养护天数不应少于7d;
3 养护期间应采取防水、防晒、防污染等措施;
4 养护期间不宜踩踏和碾压。
6.3.18 在地坪涂料施工完成后，应立即对施工区域进行成品 保护：
1 设置警示标识、警示带或围栏，严禁无关人员和设备进 入 ;
2 地坪涂料未完全固化前，避免重物、尖锐物体或高温物体 直接接触地面。设备、工具等应轻拿轻放，避免拖拽或滑动，以防 损伤涂层;
3 防止水、油、酸、碱等液体污染地面，如有液体污染，应立 即进行清理，避免其长时间停留导致涂层变色或损坏;
4 地面上放置物品时，应使用垫板或托盘，防止物品直接接 触地面，以免造成污染或损坏;
5 禁止在地面上进行电焊、切割等作业，防止火花溅射到涂 层，造成损坏。
6.4 室内喷涂机器人
I 功 能
6.4.1 室内喷涂机器人应或宜具备下列功能：
1 应具备开机自检功能，机器人开机后自检各模块功能状 态，并能反馈和显示机器人当前的状态信息;
2 应具备高精度的喷涂系统，能够精确控制涂料的流量、压
力和喷幅，实现喷涂均匀、一致的效果;
3 应具备手动遥控和自主移动功能，包括前进、后退、转向、 加减速、原地旋转等动作，支持移动速度可设置;
4 应内置导航定位模块和运动控制系统，能在室内环境下 精确定位和自主导航移动;
5 应具备空间感知功能，并能联动运动控制系统，实现自动 避障;
6 应具备实时信息显示及记录功能，支持运行状态、工艺参 数、故障报警等信息的可视化展示及历史数据存储;
7 应配备无线控制终端，支持通过操作面板实现机器人启 停、模式切换、路径规划等功能;
8 应具备报警机制，当出现故障或异常情况时能够及时发 出警报，提醒操作人员进行处理;
9 宜具有打磨功能和全自动作业功能，根据图纸、模型及喷 涂需求，通过无线控制终端进行作业路径规划，全自动施工。
6.4.2 室内喷涂机器人应具备下列性能：
1 墙面腻子喷涂效率≥50m²/h, 墙面漆喷涂效率≥150m²/h;
2 续航时间≥4h;
3 机械臂、喷涂机泵、电控柜等的 IP 防护等级满足 IP54 要求。
Ⅱ 施工应用应用准备
6.4.3 使用室内喷涂机器人施工前应对设备指标进行检查，检 查内容应符合表6.4.3相关规定。
表6.4.3 设备点检表
6.4.4 室内喷涂机器人进行施工时，施工基层应符合以下规定：
1 基层表面应干净、坚固，无灰尘、油污、脱模剂等污染物， 无空鼓、开裂、疏松等缺陷;
2 基层质量、允许偏差和检验方法应符合国家标准《建筑装 饰装修工程质量验收标准》GB 50210 的有关规定;
3 腻子施工基层墙面应坚固，无空鼓、开裂、疏松等缺陷，如 有空鼓需铲除并重新抹灰，开裂处要进行修补处理;
