T/AOPA 0076-2025 旋翼无人机前端AI辅助清污喷涂电力绝缘子作业规程

　　ICS 49.020 CCS V04

　　团 体 标

　　T/AOPA 0076—2025

　　旋翼无人机前端 AI 辅助清污喷涂电力

　　绝缘子作业规程

　　Technical guideline for online coating and cleaning of electric insulators assisted by

　　multi-rotor UAV with front-end AI

　　2025-03-19 发布 2025-03-19 实施

　　中国航空器拥有者及驾驶员协会 发 布中 国 标 准 出 版 社 出 版

　　前 言

　　本文件按照GB/T 1.1—2020《标准化工作导则 第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定起草。

　　请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。

　　本文件由国网福建省电力有限公司漳州供电公司提出。

　　本文件由中国航空器拥有者及驾驶员协会归口。

　　本文件起草单位： 国网福建省电力有限公司漳州供电公司、中国职工技术协会无人机和无人系统专委会、福建省电机工程学会、国网福建省电力有限公司电力科学研究院、南方电网新型电力系统(北京)研究院有限公司、国网电力空间技术有限公司、 内蒙古电力(集团)有限责任公司航检分公司、江苏方天电力技术有限公司 、国网浙江省电力有限公司杭州供电公司、国网智能科技股份有限公司、国网湖南省电力有限公司超高压输电公司、国网安徽省电力有限公司超高压分公司、国网青海省电力公司超高压公司、国网宁夏电力有限公司超高压公司、云南电网有限责任公司输电分公司、福建大唐国际新能源有限公司、福建省电力有限公司泉州电力技能研究院、福州大学、中飞赛维智能科技股份有限公司、北京北创芯通科技有限公司、福建瑞森新材料股份有限公司。

　　本文件主要起草人：李超、陈杰、陈尉、林永翔、包延君、刘松喜、吴文斌、张贵峰、王淼、毛鹏飞、黄祥、丁建、刘俍、 曾雅君、秦龙、赵云龙、 白陆、黄俊波、陈志祥、刘毅、缪希仁、江灏、刘欣宇、黄小青、刘丽、陆志军。

　　引 言

　　绝缘子是输电线路中重要的机械支撑和电气绝缘设备。由于长期暴露于户外环境，绝缘子表面容易受到污染和腐蚀，影响输电线路的安全运行。使用旋翼无人机前端AI 辅助清污喷涂电力绝缘子作业，可以有效地对绝缘子进行自动清污处理以及喷涂绝缘保护层，提高输电线路的运行效率和安全性。鉴于该技术目前没有标准规范，特制定本文件。本文件是旋翼无人机前端AI 辅助清污喷涂电力绝缘子作业技术推广应用的基础，科学合理地规范旋翼无人机前端AI辅助清污喷涂电力绝缘子作业的系统组成、技术要求及工作规程。

　　本文件适用于使用旋翼无人机前端AI 辅助清污喷涂电力绝缘子作业。

　　本文件为首次发布。

　　旋翼无人机前端AI辅助清污喷涂电力绝缘子作业规程

　　1 范围

　　本文件规定了旋翼无人机前端AI 辅助清污喷涂电力绝缘子作业的系统组成、系统技术要求、系统测试、作业要求和环境与健康等。

　　本文件适用于 110(66) kV 及以上架空输电线路绝缘子清污喷涂应用，35(10) kV 可参考应用。

　　2 规范性引用文件

　　下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件;不注日期的引用文件，其最新版本(包括所有的修改单)适用于本文件。

　　GB/T 13395 电力设备带电水冲洗规范

　　GB/T 26218.1 污秽条件下使用的高压绝缘子的选择和尺寸确定 第 1 部分：定义、信息和一般原则

　　GB/T 26218.2 污秽条件下使用的高压绝缘子的选择和尺寸 第 2 部分：交流系统用瓷和玻璃绝缘子

　　3 术语和定义

　　下列术语和定义适用于本文件。

　　3.1

　　前端设备 front-end equipment

　　靠近数据生成现场且具备本地数据采集、处理和分析能力的硬件设备。

　　3.2

　　前端 AI front-end AI：

　　一种集成在前端设备上，具备数据通信和高性能矩阵计算功能，并且可以利用机器学习和深度学习模型完成数据处理、预测、分类等任务的人工智能软硬件系统。

　　3.3

　　绝缘子清污 insulator cleaning

　　利用旋翼无人机携带的喷涂设备及专用防护剂，以高空作业的方式，对架空输电线路上安装的绝缘

　　子表面进行清洁并去除污染物的过程。

　　3.4

　　绝缘子喷涂 insulator coating

　　利用旋翼无人机携带的喷涂设备及专用防护剂，以高空作业的方式，对架空输电线路上安装的绝缘子表面进行喷涂绝缘保护层的过程。

　　3.5

　　喷涂防护剂 coating protective agents

　　应用于绝缘子表面的清污、防护工作，在被清洗物件表面形成一层低表面能的纳米级保护膜，可提高绝缘子表面自洁性能和防污闪性能，并且对抗覆冰、防冻雨有一定的功效的防护剂。

　　3.6

　　喷涂装置 spray ing device

　　喷涂装置应包括涂料管道、涂料喷气管道和定向喷嘴，通过高压气流和定向喷嘴将涂料雾化成细小的液滴并定向喷出。

　　4 系统组成

　　系统应包括旋翼无人机平台、清污喷涂装置、前端AI装置。

　　4.1 旋翼无人机平台

　　旋翼无人机平台是旋翼无人机前端AI辅助清污喷涂电力绝缘子作业系统的载体，负责携带其他设备并执行飞行任务。

　　4.2 清污喷涂装置

　　清污喷涂装置应包括搭载于旋翼无人机的清污喷涂头、清污喷涂液储存器、清污喷涂液输送管道、清污喷涂控制模块等配件，用于对绝缘子表面进行清污喷涂并附着绝缘保护层。

　　4.2.1 清污喷涂头

　　清污喷涂头负责将喷涂液均匀地喷涂到绝缘子表面。

　　4.2.2 清污喷涂液储存器

　　清污喷涂液储存器存储喷涂所需的液体材料。

　　4.2.3 清污喷涂液输送管道

　　清污喷涂液输送管道连接喷涂头和储存器，负责喷涂液的输送。

　　4.2.4 清污喷涂控制模块

　　清污喷涂控制模块集成电控系统负责控制喷涂头，以精确控制喷涂开启/关闭、喷涂方向、喷涂流量等喷涂状态参数，确保喷涂过程的精确性和一致性。

　　4.3 前端 AI 装置

　　前端AI装置应包括计算控制单元、数据传输单元、数据存储单元等，其搭载于旋翼无人机上，是实现智能化识别和决策的核心组件。

　　4.3.1 计算控制单元

　　计算控制单元高性能处理器或嵌入式系统，可支持机器学习算法的运行，负责实时图像处理和AI计算，并且可控制旋翼无人机及其载荷。

　　4.3.2 数据传输单元

　　数据传输单元实现计算单元与旋翼无人机控制系统及地面站之间的数据传输，确保实时通信。

　　4.3.3 数据存储单元

　　数据存储单元用于存储采集的数据和处理结果。

　　5 技术要求

　　5.1 旋翼无人机

　　5.1.1 作业人员

　　作业人员应具备下列资质和能力：

　　a) 应熟悉旋翼无人机操作方法和作业方法;

　　b) 应通过旋翼无人机理论和实操培训及考核;

　　c) 应具备民用无人机驾驶航空器操控员执照。

　　5.1.2 高空作业员资质

　　作业人员应取得高空作业员资质并满足下列要求：

　　a) 应满足国家特种(设备)作业人员要求。

　　b) 经专门的安全作业培训。

　　c) 取得特种作业操作资格证书。

　　5.1.3 作业人员配置

　　人员配置应满足下列要求：

　　a) 每个作业组必须有一名工作负责人或小组负责人，作业时工作负责人或小组负责人应熟悉业务并实时观察指挥作业小组，施工过程中负责人不得参与工作;

　　b) 作业起始点位置应配置无人机操作员、观察协助员至少两名。

　　5.1.4 工作经验

　　作业人员应具备一定的工作经验，并满足下列要求：

　　a) 作业人员应具有2年及以上架输空配电线路运行维护工作经验;

　　b) 熟悉架空输配电线路运维知识和电气、航空、气象、地理等必要知识;

　　c) 健康状况：作业人员应身体健康，精神状态良好。作业前8小时内及作业过程中严禁饮用任何酒精类饮品;

　　d) 作业人员应达到T/CEC 193规定的能力标准和能力等级。

　　5.1.5 作业软件要求

　　5.1.5.1 软件组成

　　软件组成应包括作业飞行控制软件和作业数据处理软件。

　　5.1.5.2 控制软件

　　控制软件应支持无人机喷涂作业的核心功能，并满足下列要求：

　　a) 应支持手动喷涂模式和自喷涂模式;

　　b) 应具备喷涂作业航线规划、校验、存储、调用等功能;

　　c) 应具备现场环境、旋翼无人机飞行器飞行状态和飞行轨迹实时监控及风险提示功能;

　　d) 宜具备断点续飞功能。

　　5.1.5.3 数据处理软件

　　数据处理软件应具备高效处理飞行数据及分析作业结果的能力，并满足下列要求：

　　a) 具备飞行轨迹、点云坐标解算查看功能;

　　b) 具备电力杆塔标注、走廊自动划分、噪点去除、安全距离测算等功能;

　　c) 具备点云分类、任意类别最小距离计算、交叉跨越检测、安全检测报告自动生成等功能。

　　5.1.5.4 环境适应性

　　软件应在不同的环境条件下稳定运行，包括低温、高温和温度湿度振动综合环境。

　　5.1.5.5 用户界面

　　用户界面应直观、易操作，使操作人员能够轻松进行各项设置和控制。

　　5.1.5.6 数据安全

　　应确保飞行数据和喷涂作业数据的安全性，防止数据丢失或被未授权访问。

　　5.1.5.7 兼容性

　　软件应能与多种无人机平台和传感器兼容，以适应不同的作业需求。

　　5.1.5.8 升级与维护

　　软件应支持远程升级和维护，以便于及时更新和修复可能的问题。

　　5.1.5.9 异常处理

　　软件应能处理作业过程中的异常情况，并提供相应的应急处置策略。

　　5.1.5.10 法规遵从性

　　软件的开发和应用应满足相关的法律法规和行业标准。

　　5.1.6 气象及环境要求

　　作业气象条件和环境应符合下列规定：

　　a) 作业区域内应无强干扰源;

　　b) 作业应在良好天气下进行，风速不宜超过2级;

　　c) 遇到雷、雨、大雾、大风等恶劣天气应及时终止作业;

　　d) 作业环境能见度不低于3 km，旋翼无人机始终在作业人员视距内飞行。

　　5.1.7 无人机平台要求

　　无人机平台应满足下列要求：

　　a) 旋翼式无人机平台应包含无人机子系统、飞行控制与导航子系统、动力子系统、电源监控子系统、通讯子系统;

　　b) 通讯子系统应包括数据传输系统和图像传输系统，实现旋翼式无人机与地面站间的信息传输;

　　c) 无人机平台应具备一键返航功能，启动该功能后，旋翼式无人机应立即终止当前任务并返航。

　　5.1.8 环境适应性

　　电力架线旋翼式无人机的环境适应性应满足 GB/T 38924 的规定，并满足下列要求：

　　a) 低温环境：在-30℃环境中静置 24 小时后，无人机可正常启动并完成基础飞行任务;

　　b) 高海拔环境：在海拔 3000 米地区作业时，载重能力下降幅度不应大于 10%，续航时间下降幅度不应大于 15%。

　　5.1.9 电磁兼容性

　　电力架线旋翼式无人机的电磁兼容性应符合 GB/T 17619、GB/T 18655 的规定。

　　5.1.10 通讯传输性能

　　通视条件下，测控通信距离不应小于 5 km;影像数据距离不应小于 5 km;影像数据传输延时不应大于 300 ms;测控数据传输延时不应大于 20 ms;误码率应不应大于 10^-6。

　　5.1.11 地面控制模块

　　地面控制模块应具备下列功能和性能要求：

　　a) 应能实时显示回传的旋翼无人机工作状态，包括无人机当前位置坐标、飞行高度、飞行速度、飞行航向和航迹、剩余电量、导航定位信号强度等参数;

　　b) 应具备电池实时监控管理功能，可对电池电压、充放电次数等进行实时查询和管理;

　　c) 显示设备应采用高亮屏或采取遮光罩，在强光下能清晰显示;

　　d) 显示设备应能实现作业画面和地图的实时切换;

　　e) 人机交互界面应使用中文。

　　5.1.12 参数要求

　　无人机应达到下列性能参数：

　　a) 续航能力： ≥30 min;

　　b) 载重能力： ≥5 kg;

　　c) 控制距离： ≥10 km;

　　d) 飞行稳定性：具备在5级风速下稳定飞行的能力;

　　e) 环境适应性： -20 ℃~50 ℃的温度范围内正常工作;

　　f) 防护等级： ≥IP54;

　　g) 图像分辨率： ≥1080×720 ;

　　h) 识别精度： ≥95%;

　　i) 处理速度：延迟≤200 ms;

　　j) 无人机展开尺寸(含螺旋桨外缘)：600 mm～4000 mm;

　　k) 喷枪长度：机身主体半径的1.2～1.5倍;

　　l) 喷涂方式：使用雾状带风压喷头， 自上而下匀速移动，覆盖绝缘子外侧与内侧。

　　5.2 喷涂装置

　　5.2.1 储料罐

　　设备应包含储料罐，用于存储涂料，并且储料罐应设置在无人机上部正中间，一侧有进料口，底部有出料口。

　　5.2.2 涂料输送系统

　　应包括涂料管道、涂料喷气管道和定向喷嘴，涂料通过这些管道被输送和雾化喷涂。

　　5.2.3 涂料装置

　　涂料装置应包括涂料管道、涂料喷气管道和定向喷嘴，通过高压气流和定向喷嘴将涂料雾化并定向喷出。

　　5.2.4 电磁控制阀

　　电磁控制阀控制涂料和对冲气体的流动，由无人机地面控制站进行控制。

　　5.2.5 万向喷嘴

　　喷头应为万向喷嘴，能够确保配电线路金属裸露部位可以全部喷涂覆盖到位。

　　5.2.6 3D 矢量喷头技术

　　通过陀螺仪电机和舵机组成增稳式 3D 矢量喷头，解决无人机抖动导致喷头抖动的问题，确保喷涂材料精准喷射。

　　5.2.7 无线实时遥控通信技术

　　应在矢量喷头上安装有无线通信装置和摄像头，作业人员可查看喷射的涂料是否喷涂到位。

　　5.2.8 等电位介入喷涂清洗作业

　　无人机喷头和整机经过特殊设计，使无人机在喷射涂料和清洗液时，无人机能迅速地和绝缘子形成等电位，防止高压放电导致的无人机失效问题。

　　5.2.9 清洗喷涂材料

　　搭配定制化的清洗喷涂材料，有效清除输电线路绝缘子的污秽。

　　5.2.10 机械臂

　　喷涂装置可包含多自由度机械臂，用于安装和操作喷涂设备。

　　5.2.11 涂料供料装置

　　设置于地面，包括混料机和气压罐，用于储存和输出实施喷涂的液体。

　　5.2.12 动力电池性能要求

　　按照DL/T 1578 相关条款方法进行相应试验，电池不应出现鼓包、漏液、破裂、起火、爆炸等现象。

　　5.2.13 喷涂装置技术规格

　　喷涂装置应满足下列技术规格要求：

　　a) 双向链路工作频率为1.4 GHz;

　　b) 上行速率为1 Mbps，下行速率为10 Mbps;

　　c) 调制方式包括QPSK/8PSK/16QAM;

　　d) 发射功率为25 dBm，具备自动功率控制;

　　e) 支持图/数/控一体传输，组网模式为点对点;

　　f) 图传时延小于250 ms，数传时延小于50 ms;

　　g) 典型图传距离为6/10 km;

　　h) 支持H.265/H.264/JPEG视频接口;

　　i) 数据接口包括S.Bus、UART、以太网;

　　j) 输入电源为2 S～6 S(天空端)/集成电池(地面端，支持充电);

　　k) 功耗不超过8 W(天空端/地面端);

　　l) 喷头摆动角度： ±30 °(水平)/±45 °(俯仰);

　　m) 喷涂液体存储量大于2 L;

　　n) 有效喷洒距离大于1 m。

　　5.2.14 泵压力控制指标：

　　5.2.15.1 泵的压力

　　在旋翼无人机搭载的喷施装置中，泵的额定压力为 0.2 MPa，调节范围为 0.15 MPa～0.40 MPa。

　　5.2.15.2 最佳工作参数

　　电机电压为 10 V，喷雾压力为 0.35 MPa，喷嘴孔径是 0.7 mm。在实际作业中，应根据具体的喷涂要求和环境条件，调整泵的压力以获得最佳的喷涂效果。

　　5.2.16 清污材料

　　清污材料应满足下列技术要求：

　　a) 燃烧性：不燃烧;

　　b) 水分含量(%)： ≤0.005;

　　c) 击穿强度(kV/2.5mm)：12.5±2;

　　d) 挥发速度(25 ℃, mg/s.cm2)：0.001～0.150;

　　e) 残留物(wt%)： ≤0.01;

　　f) 表面绝缘电阻：>1.0×1012;

　　g) 毒性检测：无毒。

　　5.2.17 喷涂材料

　　喷涂材料应满足下列性能要求：

　　a) 燃烧性：不燃烧;

　　b) 外观：色泽均匀的粘稠性液体，无明显机械杂质和絮状物;

　　c) 憎水性：喷涂材料应具有优良的憎水性。其憎水性HC值应≥HC2，憎水丧失特性≥HC4，憎水迁移特性≥HC3，憎水性恢复时间≤24h;

　　d) 附着力：涂层与瓷釉或玻璃表面的附着力用划圈法检测，不低于2级;

　　e) 耐化学试剂性：在25 ℃的酸、碱、盐试剂(3%) 中作用24 h，应无脱落、起皱、起泡、变色等现象，附着力试验不低于2级;

　　f) 耐油性：在100 ℃的变压器油中作用24h，应无脱落、起皱、起泡、变色等现象，附着力试验不低于2级;

　　g) 工频湿闪络电压对比试验：有涂层绝缘子的工频湿闪络电压相对无涂层绝缘子的湿闪络电压不得降低;

　　h) 耐污闪性能：在20 kg/m³及以上盐度下，相同试验条件的有涂层绝缘子的污闪电压U1相对无涂层绝缘子的盐雾法污闪电压U2之比不小于1.5;

　　i) 耐老化性能：经5000 h人工气候加速老化试验后，涂层应不龟裂、粉化、起皮和脱落，能长期可靠工作;

　　j) 硫化时间(实干)：不大于72 h(25 ℃±2 ℃ , 40%～70%RH)。

　　5.3 前端 AI 装置

　　前端AI装置需具备下列性能要求：

　　a) 图像分辨率：前端AI装置应能处理≥1920×1080分辨率的图片;

　　b) 识别精度：前端AI装置绝缘子识别准确率应超过95%;

　　c) 绝缘子识别召回率：前端AI装置应达到90%以上;

　　d) 绝缘子识别精准率：前端AI装置应达到90%以上;

　　e) 处理速度：前端AI装置处理图像数据的速度应小于50毫秒/张，能够实时处理;

　　f) 视频处理帧数：前端AI装置应支持不低于20帧每秒的视频处理能力;

　　g) 算力要求：前端AI装置的INT8精度顶点算力应达到100 TOPS以上，FP16精度浮点算力应达到10 TFLOPS以上。

　　6 系统测试

　　6.1 设备检查与系统测试

　　6.1.1 设备检查

　　在作业前对旋翼无人机平台、前端AI识别装置、喷涂装置及其他重要旋翼无人机零部件进行全面检查，确保所有设备处于良好状态，按照表1检查。

　　表 1 设备检查事项表

　　6.1.2 作业前准备6.1.2.1 申报

　　现场作业除了严格按照国家相关政策法规、当地民航军管等要求规范化使用空域，还要根据无人机作业计划，按相关要求办理空域审批手续，密切跟踪当地空域变化情况。同时向社会公示作业区域、时间。

　　6.1.2.2 无人机检查

　　应对旋翼无人机各主要部件进行检查，确保无人机处于正常工作状态。

　　6.1.2.3 作业参数设定

　　应根据绝缘子型号与位置确定合适的飞行高度、飞行速度、喷幅和喷液量。

　　6.1.3 作业中操作

　　6.1.3.1 起降点设置

　　起降点应位于田块上风位，且周围视野开阔，无障碍物。

　　6.1.3.2 设定作业模式

　　宜采用规划航线自主作业模式，手动控制模式下须确保飞行器在目视范围内。

　　6.1.3.3 正式作业

　　应按照灌注材料、安检、起飞、喷洒、降落 5 个步骤开展循环操作作业。

　　6.1.3.4 应急处置

　　应制定应急预案，准备现场应急处置所需物品，应对作业中的突发事件。

　　6.1.4 作业后处理

　　6.1.4.1 作业记录与档案

　　应记录作业时间、地点、天气、材料名称、用量等情况，并存档。

　　6.1.4.2 事故处理预案

　　应制定事故处理预案，包括无人机故障、涂料泄漏、人员伤亡等相关应对措施。

　　6.1.4.3 人员安全

　　操作人员及辅助作业人员应做好自身安全防护措施，对喷涂材料过敏及饮酒后不应操控无人机。

　　6.1.4.4 操作安全

　　起降点应选择在作业场所内空旷、平坦且无人走动的地块，作业人员应与无人机保持足够的安全距离。

　　6.1.4.5 环境安全

　　作业结束后应立即卸下喷洒设备，排净残留制剂，使用清水对喷洒设备进行清洗，保证无残留物附着，剩余制剂需做无害化处理。

　　6.1.5 系统测试

　　应进行系统测试，包括旋翼无人机的飞行测试、前端AI装置的图像识别测试与飞行控制测试、喷涂装置的功能性测试以及其他重要系统功能测试，测试项目如表2所示。

　　表 2 系统测试项目表

　　6.2 系统组成及工作流程设计测试

　　测试应包括下列内容：

　　a) 测试无人机本体、视觉系统、喷涂系统的集成和协同工作能力;

　　b) 验证无人机的续航能力、最大载重能力以及抗电磁干扰能力。

　　6.3 视觉系统测试

　　视觉系统测试内容应包括：

　　a) 测试视觉系统的视野采集能力，包括承接架、舵机装置、固定架和采集装置的性能;

　　b) 验证视觉系统在雾天/阴天等低光照环境下的稳定性和准确性;

　　c) 验证视觉系统在粉尘/涂料雾化干扰环境下的稳定性和准确性。

　　6.4 喷涂系统测试

　　喷涂系统测试内容应包括：

　　a) 测试喷涂系统的载重量和单次作业喷涂能力，包括涂料盒、气瓶、混合头、喷管和喷头的性能;

　　b) 验证喷涂系统在不同作业环境下的均匀性和效率。

　　6.5 AI 辅助拍摄测试

　　AI 辅助拍摄测试应验证下列方面：

　　a) 测试无人机结合AI辅助拍摄技术，实时对目标位置进行识别和云台角度动态调整的能力;

　　b) 验证相机光线动态补偿技术和精准对焦技术，确保照片拍摄质量。

　　6.6 AI负荷预测与管理测试

　　测试 AI 技术在负荷预测和管理中的应用，包括历史负荷数据分析和其他相关数据的预测能力。

　　6.6.1 作业要求

　　清污和喷涂作业应满足下列要求：

　　a) 清污作业：清污材料应能有效去除绝缘子表面污染物，清洁效率不低于90%;

　　b) 喷涂作业：涂层应均匀完整，不堆积、缺损、流淌，避免拉丝现象;

　　c) 喷涂作业：作业平台喷涂精度应在±2 cm范围内。

　　7 作业要求

　　7.1 工作规程

　　工作规程涵盖了从作业准备到作业执行，再到后续的记录、评估和维护等各个环节，确保作业的顺利进行和高质量完成，其流程框图如图1所示。

　　图 1 工作规程流程框图

　　7.2 作业准备

　　7.2.1 方案编制

　　根据作业目的、待检测线路情况及数据要求，制定详细的作业方案。方案中应包含旋翼无人机的选型、喷涂材料的选择、作业环境的评估以及安全措施的规划。

　　7.2.2 现场勘查

　　现场勘查内容应包括旋翼无人机起降点、地形地貌、气象环境、空域条件、线路走向、通道长度、杆塔坐标、高度、塔型、绝缘子材质、交跨及其他危险点等。

　　7.2.3 数据收集

　　收集历史巡检作业数据和绝缘子的状态记录，为当次作业提供参考。

　　7.3 作业执行

　　7.3.1 系统启动

　　启动旋翼无人机平台和所有相关设备。

　　7.3.2 飞行作业

　　在确保安全的情况下，旋翼无人机按照预定航线起飞，开始执行任务。

　　7.3.3 前端AI 辅助作业

　　使用前端AI辅助旋翼无人机对电力绝缘子清污喷涂作业的关键流程如下：

　　a) 旋翼无人机飞至预设航点悬停，前端AI装置对采集到的图像进行实时分析，识别出绝缘子。

　　b) 根据识别结果，前端AI装置调整旋翼无人机摄像头的云台与焦距，使绝缘子清晰地处于画面中央。

　　c) 调整完毕后，前端AI装置根据当前飞行环境制定喷涂决策，控制旋翼无人机与喷涂装置对绝缘子进行喷涂操作。

　　d) 喷涂完毕后，前端AI装置根据当前喷涂清污材料剩余量调整任务规划，若清污材料足够，飞至下一个预设航点继续执行在线喷涂任务，若清污材料不足则暂停任务，返航补充清污材料后再执行下一个航点的喷涂任务。

　　7.4 作业记录与报告

　　7.4.1 作业记录

　　应做好如下的作业记录：

　　a) 数据记录：系统自动记录旋翼无人机的飞行数据、前端AI计算数据、喷涂作业的详细数据，时间戳采用ISO 8601标准格式，精确到毫秒;数据结以JSON格式存储，包含设备ID、操作员、地理位置、飞行数据、AI数据、喷涂数据;

　　b) 数据存储：将记录的数据安全存储在前端AI装置中， 以备后续分析和审计。

　　7.4.2 效果评估

　　对清污喷涂效果进行评估，记录数据并分析作业效果。

　　7.4.3 报告编制

　　根据作业记录和效果评估，编制详细的作业报告，包括作业过程、效果评估和改进建议。

　　7.5 安全与应急措施

　　7.5.1 安全培训

　　安全培训应包括下列内容。

　　a) 无人机操作安全：培训操作人员熟悉无人机的操作规程，包括起飞、飞行、降落等基本操作。

　　b) AI使用：培训操作人员如何使用前端AI辅助系统进行图像识别和数据分析。

　　c) 安全规程：讲解作业中的安全规程和个人防护装备的正确使用方法。

　　d) 应急处理：培训人员在遇到紧急情况时的应急处理技能，包括设备故障、天气变化等。

　　e) 法规遵守：强调遵守相关法律法规，包括空域管理、隐私保护等。

　　7.5.2 应急预案

　　应急预案应包括下列内容。

　　a) 设备故障：制定无人机及AI系统故障的快速响应流程，包括备用设备的使用、高压等电位情况下设备失效和现场快速修复指南。

　　b) 天气变化：制定针对突发恶劣天气的应对措施，如风速超过安全阈值时立即停止作业和撤离程序。

　　c) 人员安全：明确人员受伤或突发疾病时的紧急医疗救助流程。

　　d) 数据安全：制定数据丢失或损坏时的恢复方案，确保数据的完整性和安全性。

　　e) 通讯中断：制定通讯中断时的应急通讯方案，确保作业指挥的连续性。

　　f) 双链路冗余切换：制订双链路切换方案，确保通信与控制的稳定性。

　　7.5.3 实时通讯

　　应保持作业期间的实时通讯，确保信息畅通和指令及时传达。

　　7.6 工具维护与贮存

　　7.6.1 工具维护

　　作业后应对旋翼无人机及其搭载设备进行必要的检查和维护，维护项目按照表3。

　　表 3 工具维护项目表

　　7.6.2 工具贮存

　　按照规定的贮存条件，应妥善保存旋翼无人机和喷涂设备，确保工具的完好性和下次使用的可靠性。

　　8 环境与健康

　　8.1 环境影响

　　8.1.1 风速和风向

　　作业时风速应小于 3 m/s，风速大于 5.4 m/s 时应停止作业，以减少雾滴漂移的影响。

　　8.1.2 温度与湿度

　　最适作业环境温度为 10 ℃~30 ℃ , 相对湿度范围为 30%～70%。

　　8.2 作业场所

　　应与建筑物、高压电塔、电杆保持足够安全距离，避免在军事区域、机场净空区、电站、国家行政机关、水源保护区域、人口密集区域、繁忙公路等不适合无人机作业的区域进行作业。

　　8.3 清污材料和涂料飘移

　　宜通过添加助剂减小雾滴飘移潜力。

　　8.4 个人防护

　　所有作业人员应熟悉作业流程、掌握正确的操作步骤，并做好个人防护措施。

　　8.5 作业后处理

　　作业完成后，所有人员应换下防护服、护目镜、 口罩、手套等防护设备，并清洗身体裸露皮肤。

　　8.6 作业人员健康状态

　　作业人员应身体健康，精神状态良好，作业前 8 小时及作业过程中严禁饮用任何酒精类饮品。

　　8.7 涂料飘移对健康的影响

　　按照本文件操作，可最大限度地减少旋翼无人机喷涂作业对环境和健康的负面影响，包括但不限于清污材料和涂料飘移对靶标区域的敏感动植物、人类健康和生存环境等的影响。