自动驾驶技术系列丛书 自动驾驶汽车定位技术
作者：李晓欢等编著
出版时间： 2019年版
丛编项： 自动驾驶技术系列丛书
内容简介
本册书主要介绍无人驾驶汽车定位技术的知识点，让读者从基础开始，由浅入深地了解无人驾驶汽车的高精度地图、自动驾驶车辆定位技术、自动驾驶体系中基于通信辅助的定位技术等知识，并结合基于Apollo的自动驾驶汽车定位系统实践，通过实际的案例让读者深入了解无人驾驶汽车的定位技术知识体系。
目录
目录
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前言
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第1章概述
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1.1自动驾驶定位技术的构成
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1.2本章小结
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第2章高精度地图
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2.1高精度地图的定义及其价值
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2.1.1高精度地图的分层架构
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2.1.2高精度地图对自动驾驶的价值
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2.1.3高精度地图行业现状
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2.2高精度地图关键技术
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2.2.1道路元素图像处理
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2.2.2激光点云处理
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2.2.3同步定位与地图构建
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2.2.4高精度地图云端服务体系
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2.3高精度地图解决方案
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2.3.1高精度地图采集
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2.3.2高精度地图制作与编译
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2.3.3高精度地图质量控制与发布
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2.4本章小结
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参考文献
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第3章汽车定位技术
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3.1卫星定位技术
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3.1.1卫星导航定位系统简介
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3.1.2GNSS定位原理
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3.1.3GNSS数据误差
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3.1.4差分GNSS定位技术
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3.2惯性导航定位技术
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3.2.1惯性导航定位系统简介
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3.2.2惯性导航定位系统工作原理
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3.2.3惯性导航定位系统误差分析
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3.3地图匹配定位技术
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3.3.1地图匹配定位技术简介
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3.3.2地图匹配定位技术原理
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3.3.3地图匹配定位误差分析
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3.3.4地图匹配常用算法
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3.4多传感器融合定位技术
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3.4.1多传感器融合系统简介
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3.4.2多传感器融合定位系统原理
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3.4.3多传感器融合误差分析
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3.4.4多传感器融合算法
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3.5本章小结
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参考文献
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第4章无线通信辅助汽车定位
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4.1车联网体系架构及信息共享
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4.1.1车联网体系架构
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4.1.2车联网的信息交互与共享技术
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4.2基于专用短程通信的车联网技术
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4.2.1专用短程通信技术
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4.2.2基于专用短程通信的车联网
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4.3基于蜂窝移动通信的车联网技术
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4.3.1蜂窝移动通信技术
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4.3.2基于蜂窝移动通信的车联网
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4.4车联网辅助定位技术
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4.4.1车联网辅助地图数据的采集与发布
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4.4.2室内定位技术
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4.5本章小结
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参考文献
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第5章自动驾驶高精度地图与定位实践
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5.1高精度地图实践
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5.1.1基于Caffe的交通标志牌识别实验
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5.1.2基于PCL的激光点云配准实验
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5.2基于Apollo平台的定位实践
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5.2.1Apollo简介与配置
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5.2.2GNSS/IMU定位实验
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5.2.3LiDAR/IMU定位实验
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5.2.4多传感器融合定位实验
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5.2.5自定义定位实验设计
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5.3本章小结
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参考文献
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